laoguren 发表于 2012-12-17 13:24:08

平衡车的速度位置闭环控制

平衡车的速度位置闭环控制算法，除了zlstone大哥的那种，就没有其他的么？

我是把速度和位置闭环分开计算的，发现很难调好，车总是不稳。
速度环用的PD，位置环目前只用到P，发现车根本不会静止，
难道非得用zlstone大哥的那种融合式算法么，不懂。

那位大师指点指点？让我继续相信科学。
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