diyeyuye 发表于 2013-3-13 18:42:53

请问你们对互补滤波了解的多吗？可以教我吗？

如题，做今年飞思卡尔的光电平衡组，到现在还没有站起来啊，心里很是着急，之前在网上找了互补滤波的程序，用了之后发现滤波的效果不是很好，想改互补滤波算法里的参数，可是又不懂胡波滤波，请各位大侠帮我看看这个程序，给我讲讲，多谢~~~

附：滤波之后的波形图片（过冲好像比较大）



附：互补滤波的算法

void kalman_update(void)
{
    float Q =0.85,R = 0.15;
    static float RealData = 0;
    float gyroscope_rate = 0,accelerometer_angle=0;
    float Acc_x = 0,Acc_z = 0, Gyro=0;

    Acc_x =(float) gyro_Xvalue;
    Acc_z =(float) gyro_Zvalue;
    Gyro=(float) enc03_value;
          
    Gyro_Data= Gyro;   
    OutData = Gyro_Data;

    accelerometer_angle = atan2f(-Acc_x,Acc_z);//加速计算出的角度
    OutData = accelerometer_angle*1000;

    gyroscope_rate = Gyro*0.0023;                  //(3300/4096)/(0.67*9.1)*(3.14/180) =0.0023                                             
   
    RealData = Q*(RealData + gyroscope_rate*0.01) + R*(accelerometer_angle);   
   
    QingJiao =RealData*1000;
    OutData = QingJiao;
   
}

lyxooo1 发表于 2013-5-1 15:18:23

楼主您给的是卡尔曼的滤波器啊

笑笑我笑了 发表于 2013-5-1 15:34:10

好像是一个高通滤波加上一个低通滤波,坛子里面有个PPT讲的挺详细的,LZ去找找吧

王者归来 发表于 2013-5-14 13:00:55

高通滤波加低通滤波？？？

diyeyuye 发表于 2013-5-14 23:19:01

王者归来 发表于 2013-5-14 13:00 static/image/common/back.gif
高通滤波加低通滤波？？？

我也还是不懂啊，现在直接用的硬件滤波，都没有用卡尔曼

王者归来 发表于 2013-5-16 09:29:40

diyeyuye 发表于 2013-5-14 23:19 static/image/common/back.gif
我也还是不懂啊，现在直接用的硬件滤波，都没有用卡尔曼

我也正在学习中，泡论坛分析公式

LZ19992005 发表于 2014-1-10 14:18:47

我也正在学习

lidreamer 发表于 2014-3-29 13:53:42


我也正在学习！！

林飞飞 发表于 2014-9-26 17:33:39

是卡尔曼？！
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