HMC5883L校准有问题 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

蕾蕾发表于 2013-4-26 22:23:48

HMC5883L校准有问题

各位，麻烦帮我看看为什么进行磁阻传感器的校准不行啊，校准出来的数据不稳定，我平行地放在桌面上，角度还是不断地在乱变，变化范围很大，不过当我旋转180度之后，角度显示就稳定了，不知道是什么原因？恳请帮忙啊！！
void main()
{
delay(200);                   //上电延时
LCD_init();                //初始化液晶
LCD_clear();
while(1)                      //循环
{
keyscan();
if(jiaozhun==0)
{
Init_HMC5883();       //初始化HMC5883L
                              HMC5883_Multiple_Read(MagAdd,MagREG_Add,&Magscal); //采集数据，计算校准后的三轴值
if(jiaozhun2==1)
         CalcScale();                   //算出校准后的Xscal、Yscal、Zscal值
angle= atan2((double)Magscal.y,(double)Magscal.x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
   diplay_yuan(); //显示航向角中文和画圆
      RefreshScreen(); //显示scop[]数组里边的内容
ClearnGraph();
}
if(jiaozhun==1)
{
   RegulateXY();
}
if(jiaozhun==2)
{
   regulateZ();
}
if(jiaozhun==3)
{
jiaozhun=0;
jiaozhun2=1;
CalcOffsetSen();    //计算偏移量offset和灵敏度sen
}
}
}

idata MagnetDataMagMax = {-0x7FFF, -0x7FFF, -0x7FFF};//最大值设成int最小值
idata MagnetDataMagMin = {0x7FFF, 0x7FFF, 0x7FFF}; //最小值设成int最大值
//计算偏移量offset和灵敏度sen
void CalcOffsetSen(void)
{
Magoffset.x=-(MagMin.x+MagMax.x)/2; //用这个代替CalcOffsetScale(&MagMax,&MagMin);
   Magsen.x=1;

Magoffset.y=-(MagMin.y+MagMax.y)/2;
Magsen.y=(MagMax.y-MagMin.y)/(MagMax.x-MagMin.x);

Magoffset.z=-(MagMin.z+MagMax.z)/2;
   Magsen.z= (MagMax.z-MagMin.z)/(MagMax.x-MagMin.x);
}

//得到校准后的Xscal、Yscal、Zscal值
void CalcScale(void)
{
Magscal.x=((long)(Magscal.x+Magoffset.x)* (long)Magsen.x);//方法4,不要右移12
Magscal.y=((long)(Magscal.y+Magoffset.y)* (long)Magsen.y);
Magscal.z=((long)(Magscal.z+Magoffset.z)* (long)Magsen.z);

}
//获取磁阻水平时XY轴的最大、最小值，从而计算校准后X、Y、Z值
void RegulateXY(void)
{
MagnetData xdata Magtmp;

diplay_intstr(0,39,MagMax.y);
diplay_intstr(0,31,MagMax.x);
diplay_intstr(0,23,MagMin.y);
diplay_intstr(0,15,MagMin.x);

Draw_english_string(0,7,"regulate XY");
RefreshScreen();             //显示scop[]数组里边的内容
ClearnGraph();

HMC5883_SetMeasure();

if(s2==0)
{
delay(10);
if(s2==0)
{
jiaozhun=2;
while(!s2);
}
}
HMC5883_Multiple_Read(MagAdd,MagREG_Add,&Magtmp);
if(Magtmp.x > MagMax.x)
   {
         MagMax.x = Magtmp.x;
   }
   else if(Magtmp.x < MagMin.x)
   {
         MagMin.x = Magtmp.x;
   }

   if(Magtmp.y > MagMax.y)
   {
         MagMax.y = Magtmp.y;
   }
   else if(Magtmp.y < MagMin.y)
   {
         MagMin.y = Magtmp.y;
   }
}

void regulateZ(void)
{
MagnetData xdata Magtmp;

diplay_intstr(0,23,MagMax.z);
diplay_intstr(0,15,MagMin.z);
Draw_english_string(0,7,"regulate z");
RefreshScreen();             //显示内容
ClearnGraph();

HMC5883_SetMeasure();
if(s2==0)
{
delay(10);
if(s2==0)
{
jiaozhun=3;
while(!s2);
}
}
   HMC5883_Multiple_Read(MagAdd,MagREG_Add,&Magtmp);
   if(Magtmp.z > MagMax.z)
   {
         MagMax.z = Magtmp.z;
   }
   else if(Magtmp.z < MagMin.z)
   {
         MagMin.z = Magtmp.z;
   }
}

19504643 发表于 2013-8-4 23:15:40

楼主，为什么我的5883L读出来的数据变化范围很小，只有一百多啊

yx枫叶 发表于 2013-8-25 16:12:20

楼主，您的公司错了！我用的是这个方法，测出来了，挺准的角度！！！
1、    数据读取
            X_HMC =(IOBuf << 8) + IOBuf;
            Z_HMC =(IOBuf << 8) + IOBuf;
            Y_HMC =(IOBuf << 8) + IOBuf;
      2、水平校准：把椭圆修到正圆，一、修偏心，二、修半径。
            a）、选定中心点，以固定半径R水平旋转，找出x和y的最大最小值x_max、x_min、y_max 、y_min。
            b）、于是，x的偏移： Xoffset = (x_max + x_min) / 2;
            c）、x的比例取：x_gain=1
            d）、y的偏移：Yoffset = (y_max + y_min) / 2;
            e）、y的比例：y_gain= (x_max - x_min) / (y_max - y_min);

         X_HMC = Xgain *(X_HMC -Xoffset);
         Y_HMC = Ygain * (Y_HMC -Yoffset);

      3、空间校准：把椭球修到正球
            a）、空间旋转芯片，找出x yz的最大最小值xmax、xmin、ymax 、ymin、zmax 、zmin。
            b）、于是，x的偏移： Xoffset = (xmax + xmin) / 2;
            c）、x的比例取：x_gain=1
            d）、y的偏移：Yoffset = (ymax + ymin) / 2;
            e）、y的比例：y_gain= (xmax - xmin) / (y_max -y_min);
            f）、 z的偏移：Zoffset = (zmax + zmin) / 2;
            g）、z的比例：z_gain= (xmax - xmin) / (z_max -z_min);

            X_HMC = HMC_Xgain *(X_HMC - HMC_Xoffset);
            Y_HMC = HMC_Ygain * (Y_HMC - HMC_Yoffset);
            Z_HMC = HMC_Zgain * (Z_HMC- HMC_Zoffset);

ranjiexu 发表于 2013-8-30 12:20:02

3楼正解，学习了
{:smile:}

shuizhb 发表于 2013-10-5 00:03:18

我也用3楼的方法试试

蒋盼盼 发表于 2013-11-7 16:12:46

yx枫叶发表于 2013-8-25 16:12 static/image/common/back.gif
楼主，您的公司错了！我用的是这个方法，测出来了，挺准的角度！！！
1、数据读取
...

这个算法是针对一个芯片还是HMC5883说有芯片通用。。。。。

silence2455 发表于 2014-4-4 19:35:01

yx枫叶发表于 2013-8-25 16:12
楼主，您的公司错了！我用的是这个方法，测出来了，挺准的角度！！！
1、数据读取
...

请问一下对于倾斜的椭圆还能不能这么用啊？

金牛AKI 发表于 2014-4-4 20:41:20

这东西不好校准

cndavy 发表于 2014-4-11 06:44:16

yx枫叶发表于 2013-8-25 16:12
楼主，您的公司错了！我用的是这个方法，测出来了，挺准的角度！！！
1、数据读取
...

mark。磁指南校正

hfjydq 发表于 2014-4-16 10:27:43

yx枫叶发表于 2013-8-25 16:12
楼主，您的公司错了！我用的是这个方法，测出来了，挺准的角度！！！
1、数据读取
...

1.空间旋转芯片怎么个旋转法？？
2.Xmin、Ymin、Zmin最小值是指绝对值的最小值？还是指真实值的最小值（负数）？

幽灵盾 发表于 2014-7-25 22:12:04

MARK一下

masonson 发表于 2015-4-20 22:49:36

yx枫叶发表于 2013-8-25 16:12
楼主，您的公司错了！我用的是这个方法，测出来了，挺准的角度！！！
1、数据读取
...

同问空间旋转怎么旋转？麻烦解答下哈，thanks

flowtcw 发表于 2015-7-12 00:08:44

yx枫叶发表于 2013-8-25 16:12
楼主，您的公司错了！我用的是这个方法，测出来了，挺准的角度！！！
1、数据读取
...

请问有没有现成的代码分享一下{:loveliness:}

destiny、 发表于 2015-8-28 12:17:08

请教一下，我读出来角度进行以下实验（水平放置）：
1.找到0度的位置；
2.水平旋转180度，圆心可能会偏离；
3.此刻的角度并不是180度，而是150度左右；
4.从0度匀速旋转，角度在50-220度的时候变化均匀，220-360-50度时变化不均匀，问题很大、、、

小憨不傻 发表于 2015-8-28 20:43:18

{:2_38:}{:3_47:}

STOC 发表于 2019-3-8 12:39:50

请问楼主，这个传感器的数值受温度影响大吗

maksyuki 发表于 2019-3-14 22:59:22

mark一下

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