【捷联惯导】有点小成就，四轴起飞指日可待。 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

qwe2231695 发表于 2013-4-27 04:06:52

【捷联惯导】有点小成就，四轴起飞指日可待。

本帖最后由 qwe2231695 于 2013-4-27 11:20 编辑

最近在写飞控程序，花了几天时间在坛里学习四元素和捷联惯导。

今天在stm32上写好了框架，坛里大侠的：捷联惯导心得帖子果然是有货的！移植好这个DMP fitter以后，仔细调了一下参数。

发现其实就是一个平衡滤波+PID+四元数的算法，短短30行的代码句句都是公式的精华。

写了一个简单的VB上位机，是以前本人做平衡车用剩的。发现效果比传说中的卡尔曼简单易用好调试。

图中绿色线是加速度测量曲线，在静止状态下做横滚测试，没有运动加速度，可以视为真实角度。可以发现：红色的滤波器输出曲线能反应出角度（贴合绿色线）

在后面部分，做了测试轴上的满量程运动加速度叠加，发现滤波器很好的过滤了运动加速度。

Andre.Gorz 发表于 2013-4-27 04:38:01

期待楼主给我们带来惊喜～ :)

430504 发表于 2013-4-27 09:11:07

楼主头像深深刺痛了我！

jmp2002911911 发表于 2013-4-27 10:48:50

如果是运动起来以后，有加速、转弯、机体震动，那时候再看看这效果怎么样

oldbreadman 发表于 2013-4-30 19:28:51

关注,留个名先.

hanshuyujifen 发表于 2013-4-30 20:42:46

430504 发表于 2013-4-27 09:11 static/image/common/back.gif
楼主头像深深刺痛了我！

理解了捷联惯导之后就不用分了。这东西有点高深，俺没看懂

济南电子爱好者 发表于 2013-5-1 10:36:15

楼主说的 DMP fitter是不是论坛里的 imu.c 这个算法??

qwe2231695 发表于 2013-5-1 11:32:22

济南电子爱好者发表于 2013-5-1 10:36 static/image/common/back.gif
楼主说的 DMP fitter是不是论坛里的 imu.c 这个算法??

是的。就是imu.c

lologame 发表于 2013-5-4 08:00:45

qwe2231695 发表于 2013-5-1 11:32 static/image/common/back.gif
是的。就是imu.c

支持楼主，有个问题还望楼主指点迷津~

void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)

这个函数的参数
gx gy gz, 是陀螺仪直接读出来的数据，还是转换成了实际角速度数据？
ax ay az,是加速度计直接读出来3个轴的数据吗？

初次接触四轴，希望大神点拨~~

windancerhxw 发表于 2013-5-6 21:23:22

关注下，以后应该能用到

tree666 发表于 2013-5-7 10:51:59

关注下。

cls9811 发表于 2013-5-19 17:34:20

你好！我在做自动跟踪天线，想了解下捷联惯导，有偿求助，我QQ 490912416 谢谢

rantingting 发表于 2013-5-24 11:47:01

这个运动加速度加速度计能检测出来吗，不是只能检测重力加速度吗

qwe2231695 发表于 2013-5-24 12:25:35

rantingting 发表于 2013-5-24 11:47 static/image/common/back.gif
这个运动加速度加速度计能检测出来吗，不是只能检测重力加速度吗

这个是MEMS三轴加速度计，不是重力加速度计。要是真的有纯粹的重力加速度计就好了。

rantingting 发表于 2013-5-24 13:05:20

qwe2231695 发表于 2013-5-24 12:25 static/image/common/back.gif
这个是MEMS三轴加速度计，不是重力加速度计。要是真的有纯粹的重力加速度计就好了。 ...

是我搞错了吗，现在的加速度计不是只能通过检测重力加速度吗，要不怎么能计算角度呢，还请帮忙解释下

qwe2231695 发表于 2013-5-24 13:18:08

rantingting 发表于 2013-5-24 13:05 static/image/common/back.gif
是我搞错了吗，现在的加速度计不是只能通过检测重力加速度吗，要不怎么能计算角度呢，还请帮忙解释下 ...

当物体静止时可以得到角度，因为测量轴上只有重力加速度的值。但是运动的时候，会有运动加速度叠加进去。所以就不完全可信了。就像你带着他坐电梯（或者坐赛车），电梯（赛车）启动和停止的时候度数不再是重力值（测量轴不完全重合的时候是重力加速度的分量），而是和电梯的运动有关了。

rantingting 发表于 2013-5-24 17:58:17

qwe2231695 发表于 2013-5-24 13:18 static/image/common/back.gif
当物体静止时可以得到角度，因为测量轴上只有重力加速度的值。但是运动的时候，会有运动加速度叠加进去。 ...

好的，学习恶劣，我需要再详细了解了解，一直还是认为只能检测到重力加速度

lidongxin 发表于 2013-6-3 14:43:08

qwe2231695 发表于 2013-5-24 13:18 static/image/common/back.gif
当物体静止时可以得到角度，因为测量轴上只有重力加速度的值。但是运动的时候，会有运动加速度叠加进去。 ...

非常正确。。。。。。。。

woshisangao 发表于 2013-6-6 20:18:32

一直对楼主表示关注

ngc501 发表于 2013-6-6 20:43:52

济南电子爱好者发表于 2013-5-1 10:36 static/image/common/back.gif
楼主说的 DMP fitter是不是论坛里的 imu.c 这个算法??

弱弱的问一句，这个imu.c是？

灵魂重新 发表于 2013-6-30 10:47:28

好帖子总是要顶顶家收藏的

aki_studio 发表于 2013-6-30 11:17:30

楼主飞起来了吧？
imu.c代码是在哪个帖子呀？
9楼提的问题很有意思，我也很想知道

qwe2231695 发表于 2013-6-30 11:46:57

RE: 【捷联惯导】有点小成就，四轴起飞指日可待。

aki_studio 发表于 2013-6-30 11:17 static/image/common/back.gif
楼主飞起来了吧？
imu.c代码是在哪个帖子呀？
9楼提的问题很有意思，我也很想知道 ...

飞起来了，屌丝回去学习自控原理去了。学好挑战MIT。

IMU.c 大致就是这个： gx单位为度秒， ax单位为牛米平方秒

void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)
{
float qq0=0, qq1=0, qq2=0, qq3=0;
float norm;
float vx, vy, vz;// wx, wy, wz;
float ex, ey, ez;
float q0q0 = q0*q0;
float q0q1 = q0*q1;
float q0q2 = q0*q2;
//float q0q3 = q0*q3;
float q1q1 = q1*q1;
//float q1q2 = q1*q2;
float q1q3 = q1*q3;
float q2q2 = q2*q2;
float q2q3 = q2*q3;
float q3q3 = q3*q3;

halfT=(float)time; //得到采样时间

gx*=0.0174;gy*=0.0174;gz*=0.0174;//转换为弧度

// 单位化四元数取模
norm = sqrtf(ax*ax + ay*ay + az*az);
ax = ax /norm;
ay = ay / norm;
az = az / norm;
// 估计方向的重力
vx = 2*(q1q3 - q0q2);
vy = 2*(q0q1 + q2q3);
vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3 ;
// 误差和方向传感器测量参考方向之间的交叉乘积的总和
ex = (ay*vz - az*vy) ;
ey = (az*vx - ax*vz) ;
ez = (ax*vy - ay*vx) ;
// 积分误差比例积分增益
exInt = exInt + ex * Ki;
eyInt = eyInt + ey * Ki;
ezInt = ezInt + ez * Ki;

// 调整后的陀螺仪测量
gx = gx + Kp*ex + exInt;
gy = gy + Kp*ey + eyInt;
gz = gz + Kp*ez + ezInt;

qq0=q0;qq1=q1;qq2=q2;qq3=q3;

q0 = qq0 + (-qq1*gx - qq2*gy - qq3*gz)*halfT;
q1 = qq1 + (qq0*gx + qq2*gz - qq3*gy)*halfT;
q2 = qq2 + (qq0*gy - qq1*gz + qq3*gx)*halfT;
q3 = qq3 + (qq0*gz + qq1*gy - qq2*gx)*halfT;

// // 整合四元数率和正常化
// q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
// q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
// q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
// q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;

// 正常化四元数
norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
q0 = q0 / norm;
q1 = q1 / norm;
q2 = q2 / norm;
q3 = q3 / norm;

//四元数与欧拉角转换公式
Q_ANGLE.Pitch= asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;
Q_ANGLE.Rool = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3;
Q_ANGLE.Yaw= atan2(2 * q2 * q1 + 2 * q0 * q3, -2 * q3 * q3 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3;
}

aki_studio 发表于 2013-6-30 14:48:03

多谢分享，mark了
我炸了2套桨之后，就停滞不前了，改天再来看{:lol:}

rantingting 发表于 2013-7-2 14:09:01

qwe2231695 发表于 2013-6-30 11:46 static/image/common/back.gif
飞起来了，屌丝回去学习自控原理去了。学好挑战MIT。

IMU.c 大致就是这个： gx单位为度秒， ax单位为牛 ...

这个源码，貌似在哪里看到过……

qwe2231695 发表于 2013-7-2 18:40:31

rantingting 发表于 2013-7-2 14:09 static/image/common/back.gif
这个源码，貌似在哪里看到过……

是的，哪里都有，平衡车，各种开源四轴。现在有升级版的了，还没有移植{:dizzy:}

rock1943 发表于 2013-7-4 11:48:07

qwe2231695 发表于 2013-6-30 11:46 static/image/common/back.gif
飞起来了，屌丝回去学习自控原理去了。学好挑战MIT。

IMU.c 大致就是这个： gx单位为度秒， ax单位为牛 ...

你这个算法，航向角是会漂移的啊。没有磁力计的话，单纯用加速度计校正陀螺，只能校正俯仰、滚转方向的陀螺漂移。因为加速度计所反映的只是俯仰、滚转角信息，并不包括航向角。

qwe2231695 发表于 2013-7-4 11:51:03

rock1943 发表于 2013-7-4 11:48 static/image/common/back.gif
你这个算法，航向角是会漂移的啊。没有磁力计的话，单纯用加速度计校正陀螺，只能校正俯仰、滚转方向的陀 ...

是的，我使用磁阻在外面有修正一次了。

封缘发表于 2013-7-22 21:57:30

发现阿莫的帖子技术含量越来越高了

yiyexiaozhoudz 发表于 2013-7-26 12:25:46

有用，楼主好人啊

yat 发表于 2013-7-26 13:22:27

qwe2231695 发表于 2013-6-30 11:46 static/image/common/back.gif
飞起来了，屌丝回去学习自控原理去了。学好挑战MIT。

IMU.c 大致就是这个： gx单位为度秒， ax单位为牛 ...

markimu.c代码

小伙仔小明 发表于 2013-8-1 11:14:20

想问下楼主，为什么你滤波后的曲线会超前实际曲线呢？而且滤波后的角度有时居然比实际测的要大？

qwe2231695 发表于 2013-8-1 13:00:04

小伙仔小明发表于 2013-8-1 11:14 static/image/common/back.gif
想问下楼主，为什么你滤波后的曲线会超前实际曲线呢？而且滤波后的角度有时居然比实际测的要大？

...

原因如下： 1,加速度开启了MPU6050传感器的低通滤波功能反应较慢。2，滤波参数整定没有达到最好，陀螺仪积分过冲。3，你后面那个框表示的两条线的差值，是由于一个轴加速度和角度之间存在三角函数关系。0度，90度的时候两条曲线可以吻合，在中间的时候，要经过sin-1计算才能吻合的。

小伙仔小明 发表于 2013-8-1 13:39:12

qwe2231695 发表于 2013-8-1 13:00 static/image/common/back.gif
原因如下： 1,加速度开启了MPU6050传感器的低通滤波功能反应较慢。2，滤波参数整定没有达到最好，陀螺仪 ...

嗯我也觉得是参数没整定好。。。这样的波形误差感觉很大。。。

lukefan2008 发表于 2013-8-7 01:45:24

qwe2231695 发表于 2013-7-2 18:40 static/image/common/back.gif
是的，哪里都有，平衡车，各种开源四轴。现在有升级版的了，还没有移植...

楼主，升级版的能不能给个链接或者介绍一下哈？

lpp111 发表于 2013-8-12 20:30:11

我也被头像雷到了……

xiefy21 发表于 2013-8-12 21:35:08

mark……
顶一个…

蓝色の理想 发表于 2013-9-3 19:53:45

楼主飞起来了吗

qwe2231695 发表于 2013-9-3 21:36:08

蓝色の理想发表于 2013-9-3 19:53 static/image/common/back.gif
楼主飞起来了吗

飞腻了{:lol:}

yzaka 发表于 2013-9-4 16:45:48

mark一下

蓝色の理想 发表于 2013-9-4 23:16:52

qwe2231695 发表于 2013-9-3 21:36 static/image/common/back.gif
飞腻了

四轴上面加个倒立摆呢，有没有试过？

磊磊映画 发表于 2013-9-24 10:30:29

高手，请教啊{:loveliness:}{:loveliness:}

-阿发- 发表于 2013-10-20 10:49:27

真心有用标记了再说

xlw_tmu 发表于 2013-10-24 20:49:43

楼主，你好，我也用的是捷联惯导，滤出的波形效果也和你的差不多，但是控制依然滞后是什么原因呢

wenziheni 发表于 2013-11-6 20:45:33

好强悍。

onlyzore 发表于 2014-1-28 23:11:44

网上传的基本上都是IMU.C

babyhua 发表于 2014-1-29 10:57:01

markimu.c代码

茶亦爽 发表于 2014-1-31 14:51:59

多谢分享

williamzhang533 发表于 2014-2-19 21:40:28

qwe2231695 发表于 2013-6-30 11:46
飞起来了，屌丝回去学习自控原理去了。学好挑战MIT。

IMU.c 大致就是这个： gx单位为度秒， ax单位为牛 ...

楼主,为什么要把屏蔽掉的替换成这样.这两个不一样么??

qq0=q0;qq1=q1;qq2=q2;qq3=q3;

q0 = qq0 + (-qq1*gx - qq2*gy - qq3*gz)*halfT;
q1 = qq1 + (qq0*gx + qq2*gz - qq3*gy)*halfT;
q2 = qq2 + (qq0*gy - qq1*gz + qq3*gx)*halfT;
q3 = qq3 + (qq0*gz + qq1*gy - qq2*gx)*halfT;

// // 整合四元数率和正常化
// q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
// q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
// q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
// q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;

qwe2231695 发表于 2014-2-19 22:10:01

williamzhang533 发表于 2014-2-19 21:40
楼主,为什么要把屏蔽掉的替换成这样.这两个不一样么??

qq0=q0;qq1=q1;qq2=q2;qq3=q3;

结果是差不多的，运算差一步而已。两个都能用。

williamzhang533 发表于 2014-2-21 14:27:56

为什么我用楼主方法做出来的角度,和我用DMP(MPU6050传感芯片)做出来的, 角度值两个比较接近,就是正负相反.
楼主帮我看看哪里出了问题.谢谢!

/*******for angle cal************/
#define Kp 1.0f//2.0f                // proportional gain governs rate of convergence to accelerometer/magnetometer
#define Ki 0.001f//0.005f             // integral gain governs rate of convergence of gyroscope biases
#define halfT 0.002f             // half the sample period
//float halfT;
//#define qu301073741824.0f
float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f;
float exInt = 0, eyInt = 0, ezInt = 0;    // scaled integral error
float AcceRatio = 16384.0;                //加速度计比例系数
float GyroRatio = 131.0;//16.4;//32.8;//                //陀螺仪比例系数
void Get_Tiltangle(void)       //4ms 中断调用
{
float norm;
   float vx, vy, vz;
   float ex, ey, ez;
// if(MPU6050_is_DRY())
// {
      MPU6050_getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

gyrox= (gx-mpuoffsetx)/GyroRatio;//*mpukx; // gx单位为度秒， ax单位为牛米平方秒
      gyroy= (gy-mpuoffsety)/GyroRatio;//*mpuky;
      gyroz= (gz-mpuoffsetz)/GyroRatio;//*mpukz;
accx= ax/AcceRatio;
      accy= ay/AcceRatio;
      accz= az/AcceRatio;

gyrox*=0.0174;gyroy*=0.0174;gyroz*=0.0174;//转换为弧度

   // normalise the measurements单位化四元数取模
   norm = sqrt(accx*accx + accy*accy + accz*accz);
   accx = accx / norm;
   accy = accy / norm;
   accz = accz / norm;

// estimated direction of gravity估计方向的重力
   vx = 2*(q1*q3 - q0*q2);
   vy = 2*(q0*q1 + q2*q3);
   vz = q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3;

// error is sum of cross product between reference direction of field and direction measured by sensor
   // 误差和方向传感器测量参考方向之间的交叉乘积的总和
ex = (accy*vz - accz*vy);
   ey = (accz*vx - accx*vz);
   ez = (accx*vy - accy*vx);

// integral error scaled integral gain
// 积分误差比例积分增益
   exInt = exInt + ex*Ki;
   eyInt = eyInt + ey*Ki;
   ezInt = ezInt + ez*Ki;

   // adjusted gyroscope measurements
// 调整后的陀螺仪测量
   gyrox = gyrox + Kp*ex + exInt;
   gyroy = gyroy + Kp*ey + eyInt;
   gyroz = gyroz + Kp*ez + ezInt;

// integrate quaternion rate and normalise
// 整合四元数率和正常化
   q0 = q0 + (-q1*gyrox - q2*gyroy - q3*gyroz)*halfT;
   q1 = q1 + (q0*gyrox + q2*gyroz - q3*gyroy)*halfT;
   q2 = q2 + (q0*gyroy - q1*gyroz + q3*gyrox)*halfT;
   q3 = q3 + (q0*gyroz + q1*gyroy - q2*gyrox)*halfT;

// normalise quaternion
   norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
   q0 = q0 / norm;
   q1 = q1 / norm;
   q2 = q2 / norm;
   q3 = q3 / norm;

Pitch= asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
Yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;
}

qwe2231695 发表于 2014-2-21 16:49:05

williamzhang533 发表于 2014-2-21 14:27
为什么我用楼主方法做出来的角度,和我用DMP(MPU6050传感芯片)做出来的, 角度值两个比较接近,就是正负相反.
...

很正常· 加个符号反过来就行了。也可以将传感器数据反过来，也可以把传感器焊背面{:lol:}

williamzhang533 发表于 2014-2-21 23:08:31

qwe2231695 发表于 2014-2-21 16:49
很正常· 加个符号反过来就行了。也可以将传感器数据反过来，也可以把传感器焊背面...

{:lol:} ,非常感谢。我知道，软件加个负号修正，控制板方向方过来安装，都可以解决问题。我只是奇怪怎么就反了呢!研究了很久，没整明白根源。{:handshake:}

qwe2231695 发表于 2014-2-22 00:14:34

williamzhang533 发表于 2014-2-21 23:08
,非常感谢。我知道，软件加个负号修正，控制板方向方过来安装，都可以解决问题。我只是奇怪怎么 ...

你把那段程序一个不漏读懂就知道啦，就是四元数坐标转换欧拉角的公式上，自由度很大。所以不要纠结。

williamzhang533 发表于 2014-2-22 19:53:32

今晚继续调试楼主的算法. 在桌面上做水平运动加速的时候,运动方向的倾角有+ -3度的波动误差. 水平运动时,运动方向的倾角应该是保持不变化才合理.
附上调试图:

绿色的是沿X轴运动加速,对应的PITCH有上下3度波动. 红色是沿Y轴,对应ROLL角波动. 调整KI,KP,HalfT参数,都没效果.不知道楼主是怎么处理这种波动的.
还望指点,非常感谢!

qwe2231695 发表于 2014-2-22 20:19:37

williamzhang533 发表于 2014-2-22 19:53
今晚继续调试楼主的算法. 在桌面上做水平运动加速的时候,运动方向的倾角有+ -3度的波动误差. 水平运动时,运 ...

减小内部PI滤波的P，并且一定要保证陀螺仪数据的质量。

williamzhang533 发表于 2014-2-24 17:39:58

qwe2231695 发表于 2014-2-22 20:19
减小内部PI滤波的P，并且一定要保证陀螺仪数据的质量。

非常感谢!楼主的算法很棒,静态误差在0.02以内,动态误差已经减小到+-0.8了.

firstzys 发表于 2014-3-13 11:26:35

markimu.c代码

a457738242 发表于 2014-3-26 20:42:53

williamzhang533 发表于 2014-2-22 19:53
今晚继续调试楼主的算法. 在桌面上做水平运动加速的时候,运动方向的倾角有+ -3度的波动误差. 水平运动时,运 ...

熟悉的Labview 界面= =后来通过调整P I 参数把运动加速度的影响减小了？

xyq665513 发表于 2014-3-27 19:43:44

含金量很高的帖子，感谢，收走了{:smile:}

陶新成 发表于 2014-3-27 22:41:05

我特别喜欢航模，交流一下

agaoxingyu 发表于 2014-3-28 15:39:07

mark！以后慢慢研究

shuiyingzi5 发表于 2014-4-2 23:09:58

不错，学习了

DarrenXu 发表于 2014-4-18 21:44:15

厉害，我落后了很多啊

xuanfong1 发表于 2014-4-19 20:04:16

我是来学习的。顺便帮楼主顶

秀scut 发表于 2014-4-21 16:49:53

楼主有试过不用加速度校正陀螺仪数据，直接用陀螺仪数据去更新四元数？我试着把校正的代码注释了，和没注释的基本一致，开动电机不抖也不漂（过了好几分钟）。。。用的是MPU6050，我还把低通滤波都关了

jiang887786 发表于 2014-4-21 17:19:34

学习一下，虽然什么都不懂。纯顶！

danju 发表于 2014-4-25 21:44:37

学习，imu.c

xy-mcu 发表于 2014-5-8 00:47:44

看了一遍，没有看懂，先收藏

wei4350 发表于 2014-9-17 20:08:17

{:handshake:} 好贴，必须顶！

Puppey 发表于 2014-9-20 14:26:00

为什么我的加速度曲线上下波动很大，没楼主光滑。我也做了平均滤波了。
还有怎么看曲线响应的很好了呢？

tianzhiying 发表于 2014-11-26 12:02:00

halfT=(float)time; //得到采样时间

gx*=0.0174;gy*=0.0174;gz*=0.0174;//转换为弧度

请问楼主：为什么陀螺仪角度在这里要转换成弧度呢？？

xgzn 发表于 2014-11-26 12:22:16

不明觉厉，顶！

sunnykai 发表于 2014-11-26 12:38:39

祝一切顺利。。。。

ゞ從此消失╭ァ 发表于 2015-4-6 16:03:50

搂住太厉害了，有思路了

natty0715 发表于 2015-4-6 23:09:18

马住关注一下，imu，楼主加油

chaojikoushuige 发表于 2015-4-17 08:21:10

期望自己的四轴早早飞起来

GHmcu 发表于 2015-4-22 21:48:17

值得学习，谢谢楼主。

正十七 发表于 2015-5-15 08:35:21

楼主的这个IMU算法我也在用，但有个疑问，6050出来的数据是直接进这个函数呢还是滤一下波（均值、卡尔曼之类的），我直接进这个函数，但效果不好

xiuhao 发表于 2015-5-21 10:21:56

williamzhang533 发表于 2014-2-24 17:39
非常感谢!楼主的算法很棒,静态误差在0.02以内,动态误差已经减小到+-0.8了.

...

你好你是用imu.c的程序调的么？你是如何提高动态精度的？

梦幻之旅 发表于 2015-5-21 16:48:00

捷联导航，留个记号

zengmiao 发表于 2015-7-17 16:50:27

楼主真厉害，几天就能搞定！

destiny、 发表于 2015-9-2 09:37:02

楼主能不能传一份6050完整的代码，调了好几天始终有问题，谢谢了

hswkcg 发表于 2016-5-30 11:03:07

学习一下！！！

SAILUO30 发表于 2016-11-24 14:31:58

好贴，学习，帮顶！！！

wilderujs 发表于 2019-1-31 11:14:10

有没有用mpu6050做惯性动捕的？

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【捷联惯导】 有点小成就，四轴起飞指日可待。

RE: 【捷联惯导】 有点小成就，四轴起飞指日可待。

【捷联惯导】有点小成就，四轴起飞指日可待。

RE: 【捷联惯导】有点小成就，四轴起飞指日可待。