Mxj 发表于 2013-5-3 14:43:23

有没有人成功移植MPU6050的DMP库

官网上的程序是基于430的，本人目前正移植DMP库到STM32上，按照官网的说明，将i2c_write和i2c_read改为自己的函数，中断改为active_high,把timestamp去掉了。编译成功后运行，发现没有读到四元数，fifo为空。若我不使用DMP库，程序能正确运行，fifo也有数据。觉得问题出在没有正确使用DMP库，我看了下代码，将固件库写入MPU6050没有出错，其他代码也是从官网样例程序直接copy过来了，现在不知道该怎么办？论坛中已经有人成功移植了，想请教请教，我的问题出在哪？

jianjian163 发表于 2013-5-3 14:51:48

同样期待中

chensi007 发表于 2013-5-3 14:59:02

我们的软件也没有成功移植，现在在请在一位数学博士老师在协助搞。

Mxj 发表于 2013-5-8 09:01:27

我后来又转向了MSP430，选择官方程序使用的类似的单片机型号，copy官方的代码，已经能运行DMP，读到了四元数

cctsao1008 发表于 2013-5-8 13:36:47

Mxj 发表于 2013-5-8 09:01 static/image/common/back.gif
我后来又转向了MSP430，选择官方程序使用的类似的单片机型号，copy官方的代码，已经能运行DMP，读到了四元 ...

想問一下 yaw 會漂走嗎?

windless 发表于 2013-5-8 17:15:57

楼主能再贴出来数据么？

残忆视觉 发表于 2013-5-9 16:13:27

怎么没找到MPU6050的官网，楼主给发个链接呗

wscjun 发表于 2013-5-9 18:22:07

残忆视觉 发表于 2013-5-9 16:13 static/image/common/back.gif
怎么没找到MPU6050的官网，楼主给发个链接呗

http://www.invensense.com/
这个就是了

风见流雅 发表于 2013-5-9 19:42:01

我在pic32上移植成功了    并不很难   做好timer i2c exInt的接口就好了    直接读取四元数   

残忆视觉 发表于 2013-5-9 20:12:31

wscjun 发表于 2013-5-9 18:22 static/image/common/back.gif
http://www.invensense.com/
这个就是了

MPU6050的DMP库，咋没找到呢

wscjun 发表于 2013-5-9 21:37:25

残忆视觉 发表于 2013-5-9 20:12 static/image/common/back.gif
MPU6050的DMP库，咋没找到呢

嗯，这个在support标签下的developers corner子标签下面，在这里注册之后就能找到了。我当初也是找了好久。

ljc2012 发表于 2013-5-13 15:18:41

风见流雅 发表于 2013-5-9 19:42 static/image/common/back.gif
我在pic32上移植成功了    并不很难   做好timer i2c exInt的接口就好了    直接读取四元数    ...

那个四元数怎么处理了？能不能给个计算公式？

windless 发表于 2013-5-13 16:24:41

风见流雅 发表于 2013-5-9 19:42 static/image/common/back.gif
我在pic32上移植成功了    并不很难   做好timer i2c exInt的接口就好了    直接读取四元数    ...

能不能具体指教一下详细做法呢？

seeyou2013 发表于 2013-5-13 18:29:40

求教啊   ？？？求大神详细教程一下，

h4-breeze 发表于 2013-6-16 01:04:43

wscjun 发表于 2013-5-9 21:37 static/image/common/back.gif
嗯，这个在support标签下的developers corner子标签下面，在这里注册之后就能找到了。我当初也是找了好久 ...

能发到论坛上来吗

wscjun 发表于 2013-6-16 14:48:41

h4-breeze 发表于 2013-6-16 01:04 static/image/common/back.gif
能发到论坛上来吗

发什么？？DMP的库？？这个帖子里面有的哦http://www.amobbs.com/thread-5528472-1-1.html

h4-breeze 发表于 2013-6-16 23:35:35

wscjun 发表于 2013-6-16 14:48 static/image/common/back.gif
发什么？？DMP的库？？这个帖子里面有的哦http://www.amobbs.com/thread-5528472-1-1.html ...

嗯，对，刚刚找到了，谢谢你

小风呼呼 发表于 2013-6-28 22:12:06

楼主，430那个程序怎样改动能得到四元数，我用的TI官方的那个MSP430F5529开发板，程序一点头绪都没有啊。。。

ljc2012 发表于 2013-7-4 16:17:33

Mxj 发表于 2013-5-8 09:01 static/image/common/back.gif
我后来又转向了MSP430，选择官方程序使用的类似的单片机型号，copy官方的代码，已经能运行DMP，读到了四元 ...

能不能问下那个四元数该怎么处理？能不能给个计算公式？我现在就是想测量下角度，

ttsky138 发表于 2013-7-31 14:36:31

       dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);       

   if (sensors & INV_WXYZ_QUAT )
       {
             
              q0=quat / q30;
               q1=quat / q30;
               q2=quat / q30;
               q3=quat / q30;
               Pitch= asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
               Roll         = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
               Yaw         = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;
       }我的水平时候经过补偿很准，但是垂直的时候都数是85都 roll

Tungjam 发表于 2013-7-31 22:20:03

好东西，正在学习中

ivanl 发表于 2013-8-1 16:09:09

cctsao1008 发表于 2013-5-8 13:36 static/image/common/back.gif
想問一下 yaw 會漂走嗎?

我的偏航也会漂

ljbskx 发表于 2013-9-1 09:37:12

谢谢楼主

dashiyedewa 发表于 2013-10-5 19:09:14

正在调试中。。。。

智波景严 发表于 2014-2-27 20:04:43

{:smile:}{:smile:}{:smile:}

木君之上 发表于 2014-2-28 23:43:37

在论坛搜索STM32 mpu6050 机能看到那些帖子了，已经有很多人做出来了，还有一些错误提示呢，加油吧

情迷MJ比莉珍 发表于 2014-3-7 18:34:05

有个已经移植成功的帖子的， 可以看一下， 直接拿过来用啊！！

电气工程化动自 发表于 2014-4-2 19:43:12

Mxj 发表于 2013-5-8 09:01
我后来又转向了MSP430，选择官方程序使用的类似的单片机型号，copy官方的代码，已经能运行DMP，读到了四元 ...

你用MSP430是什么编译器啊我怎么编译总是出错啊我用的是哦IAR

Mxj 发表于 2014-4-3 08:47:27

电气工程化动自 发表于 2014-4-2 19:43
你用MSP430是什么编译器啊我怎么编译总是出错啊我用的是哦IAR

我用的也是IAR，TI官方也有他们自己的编译器，你可以去试试

电气工程化动自 发表于 2014-4-3 13:20:14

Mxj 发表于 2014-4-3 08:47
我用的也是IAR，TI官方也有他们自己的编译器，你可以去试试

那你用的是官方的MPU9150驱动程序吗？   我在编译的时候老是显示错误   

电气工程化动自 发表于 2014-4-3 13:20:58

电气工程化动自 发表于 2014-4-3 13:20
那你用的是官方的MPU9150驱动程序吗？   我在编译的时候老是显示错误

电气工程化动自 发表于 2014-4-3 13:21:58

电气工程化动自 发表于 2014-4-3 13:20
那你用的是官方的MPU9150驱动程序吗？   我在编译的时候老是显示错误

能不能分享你一份你的MPU6050或MPU9150驱动程序啊

Mxj 发表于 2014-4-3 16:05:43

电气工程化动自 发表于 2014-4-3 13:21
能不能分享你一份你的MPU6050或MPU9150驱动程序啊

隔的时间有点久，也不知道对不对了，是MPU6050的代码，你试试

电气工程化动自 发表于 2014-4-3 16:23:19

Mxj 发表于 2014-4-3 16:05
隔的时间有点久，也不知道对不对了，是MPU6050的代码，你试试

非常感谢你啦我正在调试   我相信应该可以的啦

电气工程化动自 发表于 2014-4-12 19:04:59

电气工程化动自 发表于 2014-4-3 16:23
非常感谢你啦我正在调试   我相信应该可以的啦

楼主，你用的是什么型号的MSP430单片机，不会真的是5528的吧，我在改装成5438时，和449是老出问题   但是5528的单片机网上都是那种封装的，无法焊接   请教一下楼主是用的什么型号的单片机

生来孤独 发表于 2014-4-12 19:19:05

cctsao1008 发表于 2013-5-8 13:36
想問一下 yaw 會漂走嗎?

yaw
漂移是跟磁力计的引入有关系吧，没有磁力计去纠正积分时间久了就飘了..

asdcxzvfbg 发表于 2014-4-14 17:10:45

我也是FIFO 一直为空

syler 发表于 2015-7-11 21:18:01

invensense mpu6050 DMP库移植mark!!!
页: [1]
查看完整版本: 有没有人成功移植MPU6050的DMP库