背负拉天的云 发表于 2013-6-12 15:17:52

四轴在平衡位置有抖动，是怎么回事啊？求高人

PID参数调的蛋疼啊 ，P值给大了又喜欢超调振动，给小了力度又不够，D值给大了也喜欢振动，给小了肌无力！蛋碎了了一地啊。。。。
还有不管怎么调四轴在平衡位置就是有抖动，哪怕关掉PID，让两个电机恒定转动，也有抖动。。。。。我*&……%￥
跪求大神啊 。。。。。

ngc501 发表于 2013-6-19 11:00:40

lz是姿态和角速率环一起控制还是分开，如果完全不加控制，因为飞行器自身特性抖动也正常，具体是怎么抖的？

背负拉天的云 发表于 2013-6-19 15:55:26

ngc501 发表于 2013-6-19 11:00 static/image/common/back.gif
lz是姿态和角速率环一起控制还是分开，如果完全不加控制，因为飞行器自身特性抖动也正常，具体是怎么抖的？ ...

具体是毫无规律 小幅度抖动 抖动速率很大

雨天木有伞 发表于 2015-7-26 09:39:51

估计是机械装的不对称吧
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