atmega16+BASCOM玩出MPU-6050的DMP
几个月前买了几片L3G4200和MPU-6050，想做个三轴陀螺仪，用于气动外形不稳定的飞机，像仿真的二代喷气式F104、J-10、幻影2000 ，还有F117、B2等类型，用atmega88及L3G4200或MPU-6050弄出来了，但过程比较坎坷，有许多滤波和漂移的处理，比较麻烦，虽然基本达到了初衷，但完成后的程序杂乱无章，自己都不想多看一眼。后来看到介绍MPU-6050有DMP功能，就在网上搜索相关信息，基本上都是MSP430的，好像还没有用AVR单片机的，只好努力读程序，用一片带LCD的atmega16自制洞洞测试板（上面很费神的焊了L3G4200、HMC5883L、ADXL345、MPU-6050各一片），摸索了几天,多消耗了几包烟， 也算稳定读出了MPU-6050的DMP数据，比起原先自己凑出的程序，姿态数据准确又稳定，不佩服INVENSENS公司都不行。firmware用的是Jeff Jrowberg公开的库，库名 MPU6050 I2C device class, 6-axis MotionApps20.h，这个库比lotsbiss的帖子http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5528472&highlight=6050里的库小一点，只有不到2k，但其功能都至少能满足我的要求（实际上到底有多少功能，没几个人知道），又参照一篇名为《全角度欧拉角与四元数转换研究》的PDF文章，对角度作了转换，下一步就打算用ATMEGA328重造几个三轴飞控陀螺仪了。
在网上晃悠了好久，发现各位大侠都用比较高端的单片机操作MPU-6050，如MSP430、STM32，开始还真以为6050有那么挑剔，8位单片机配不上，后来仔细读了Jeff Jrowberg的代码，发现不过 so so，也就是i2c操作，先设置一下6050寄存器，再在6050内存中写入firmware，然后是config，最后是update，然后就可以直接读出FIFO里的quarternion数据，当然还有gyro和accel数据，值得关注的是，陀螺仪数据居然可以自动校正（传感器8秒保持不动），四元数处理后得到的角度数据非常稳定，对我能设想到的飞控需求都不成问题。
我的测试板没有对电脑的接口，因为在屏幕上翻动一块砖头，实在很无趣。
下面发几张图片，看看单片机最简单可以怎么玩6050。具体的程序段子以后再补上。
高手！能否分享一下 楼主用51操作的？
mark一下先 ajdd 发表于 2013-6-19 14:36 static/image/common/back.gif
高手！能否分享一下
程序写得有点乱，还得整理一下，现在是BSCOM的，还准备做出winavr的，到时候会全部贴出来。 xou822 发表于 2013-6-19 17:33 static/image/common/back.gif
楼主用51操作的？
mark一下先
不是51，是AVR 的atmega16，用51弄倒是能弄出来，不过运算速度就不太容易达到要求，用avr的atmega（带16m或20m晶振）能保证计算时间不超过5ms（浮点运算），51算起来时间会超过40ms，达不到飞控要求。 很厉害的样子 高手能共享一下你写的bascom程序吗？ 邮箱：cgjchen@gmail.com 先把BASCOM的程序发上来， C 的以后再补
欢迎拍砖 非常感谢楼主，研究去。 好东西……………… 编译出来2k字节，很牛逼 catluoq 发表于 2013-6-20 01:50 static/image/common/back.gif
先把BASCOM的程序发上来， C 的以后再补
欢迎拍砖
效果怎么样？我移植到AVR的六轴dmp,感觉稳定性不是很好。平放在桌面，它的yaw角就从360度，较快地下降到340度附近，之后又开始较缓慢地下降，这是怎么回事，能帮我分析一下吗？ ajdd 发表于 2013-6-24 20:52 static/image/common/back.gif
效果怎么样？我移植到AVR的六轴dmp,感觉稳定性不是很好。平放在桌面，它的yaw角就从360度，较快地下降到3 ...
MPU-6050内部的DMP运算，roll和pitch两个参数，用了片内的加速度传感器（感应重力）对陀螺仪数据进行了校正，而yaw轴就没有相应的校正参考，陀螺仪的输出会漂移是很正常的，只能采用磁感传感器校正（使用invensense的9轴DMP或自己校正）。这是没有办法的事，这个级别的芯片，只能这样了，相信这芯片放到卫星，或夸张点，放在神十上，另外两个参数也会漂移得够呛。 catluoq 发表于 2013-6-24 22:51 static/image/common/back.gif
MPU-6050内部的DMP运算，roll和pitch两个参数，用了片内的加速度传感器（感应重力）对陀螺仪数据进行了校 ...
听说，dmp只是通过Aux_I2C将mag数据读出，而不处理mag的数据，也就是不进行九轴融合，是这样的吗？
另外，帮我看一下我10分钟读到的数据，分析一下质量怎么样，谢谢。 ajdd 发表于 2013-6-25 08:26 static/image/common/back.gif
听说，dmp只是通过Aux_I2C将mag数据读出，而不处理mag的数据，也就是不进行九轴融合，是这样的吗？
另外 ...
DMP有两种版本firmware，9轴或6轴，一种融合了数字罗盘，一种没有，从磁传感器得到的数据是实时的，自己校正也很方便。看了你的DMP，数据很正常，已经达到了DMP处理的目的，做飞控没问题。 自己用磁传感器怎么校正？
手头上有HMC5883L,也买了一片配合九轴融合算法的AK8975。
看了九轴融合算法的范例，发现用其它的磁传感器可能不行，估计只能用AK8975，因为程序有个片段，读了10个字节的数据，其中包括AK8975的四个控制/状态寄存器(另外六个是测量数据寄存器)，在程序的其它部分也没有明显的处理过程，那只能是MPU6050也明白这些AK8975寄存器的实际意义。换作其它的磁传感器，MPU可能无法处理它们的数据。
不知道我这些话，是不是正确的？ 其实不需要9轴DMP，磁传感器测到的数据都是实时数据，也就是不需要积分，是确定的方位，虽然不一定它的120度等于真实的120度，但在不是极限状态的应用里（俯仰角非常接近90度），就可以直接用5883数据代替yaw参数，如果下级接收还是需要四元数，可以直接反推回去。
9轴DMP并不一定用AK8975，JJeff Jrowberg公开的9轴库里有用5883的内容，因为不是很感兴趣，所以没有仔细读，他的库是经过修改的，你可以自己试试看。我的C水平还在门外，仍在突击中，你可能更快弄清楚怎么用 。 catluoq 发表于 2013-6-25 21:26 static/image/common/back.gif
其实不需要9轴DMP，磁传感器测到的数据都是实时数据，也就是不需要积分，是确定的方位，虽然不一定它的120 ...
使用AK8975的九轴已经弄出来了，可是地磁加上去，一点也没有用处。地磁数据能正常读出来，但是对于姿态定位，没什么用处，唉.... 求教：dmp只用刷一次以后也可以接到其他单片机上 按流程读出数据了吧？ 灬琥珀川灬 发表于 2013-6-26 20:11 static/image/common/back.gif
求教：dmp只用刷一次以后也可以接到其他单片机上 按流程读出数据了吧？
这不太容易，6050一掉电，DMPfirmware就没了，程序不是存在非易失性储存器里，不断电换单片机好像有点不太好实现。 catluoq 发表于 2013-6-26 20:24 static/image/common/back.gif
这不太容易，6050一掉电，DMPfirmware就没了，程序不是存在非易失性储存器里，不断电换单片机好像有点不 ...
额 谢谢啦 那么快就回复
看来还是要移植到开发用的板子上才行
新手要学的还很多{:dizzy:} 灬琥珀川灬 发表于 2013-6-26 20:40 static/image/common/back.gif
额 谢谢啦 那么快就回复
看来还是要移植到开发用的板子上才行
新手要学的还很多...
不用客气，我也是新手，共同进步吧 看贴，留名 好贴，留名 请问一下，我的DMP输出，静止放置板子时，大约需要20s秒钟才能稳定(一直接少或者增加，直到某一个值)，这是为什么呢？你有没有遇到过？ ajdd 发表于 2013-7-1 16:06 static/image/common/back.gif
请问一下，我的DMP输出，静止放置板子时，大约需要20s秒钟才能稳定(一直接少或者增加，直到某一个值)，这是 ...
差不多，你看一下总的变化，除yaw以外的另外两个值，漂移幅度其实是很小的，都不到0.1度（deg）。invensense没有提供具体的数据，不过我认为，比自己的处理，已经好了不止一点点，用起来精度足够了，我自己弄了很复杂的运算（包括三维的加速度校正，滤波还有临时想出来的非线性衰减等），结果都比这个差远了，相对于专业的姿控陀螺仪（￥？？），不能太计较了。 catluoq 发表于 2013-7-1 21:16 static/image/common/back.gif
差不多，你看一下总的变化，除yaw以外的另外两个值，漂移幅度其实是很小的，都不到0.1度（deg）。invense ...
也是。如果应用这个设计到产品上，还要用户在使用前，等待若干秒，感觉挺奇怪的了 这两天终于有了点时间，可以把C语言的源码整理一下，现在发上来，对比BASCOM的程序，减少了用陀螺仪数据判断pitch在超过+ - 90度时计算值的部分，本来是想用winavr的，后来发现编写LCD操作的函数有点麻烦，偷了个懒，改用CodeVision AVR了，本人对C语言几乎一窍不通，也不知道写得是否规范，可能大家会感觉，明明点的是烤鱼，盘子上也写着烤鱼，内容却像烤兔子，没办法，将就看吧。
用AVR8位单片机实现MPU-6050 DMP功能的折腾基本到此为止，如果能对别人有些许帮助，我会很高兴的。
谢谢楼主。 楼主您好，i有几个问题请教一下：
1.四元数的初始读数是多少？我用官方库上电运行第一次读到的是1073709240，8329102，755311，-167732，第二次之后就读到1046468651，-367723，-30597167，-238513195，而且每次都围绕第二次的值有跳动。
2.四元数具体如何转换为角度，我想用6050来做角度计量（各轴-180至+180°），可以实现吗？如何确定角度计量的初始值，还是都相对于上电时刻的坐标系？ 芽芽小宝 发表于 2013-7-7 14:28 static/image/common/back.gif
楼主您好，i有几个问题请教一下：
1.四元数的初始读数是多少？我用官方库上电运行第一次读到的是1073709240 ...
看到了您上传的代码了，我从四元数到欧拉角的转换方法跟您是一样的。难道是四元数采集的不对？我按照您的初始化配置试一下去。 如何设定四元数输出的初始角度？ 芽芽小宝 发表于 2013-7-8 22:10 static/image/common/back.gif
如何设定四元数输出的初始角度？
抱歉，几天没登录，现在才看到。四元数初始值一般是接近 1,0,0,0，是读取的原始数字除以1073741824（2^30）得到的，你的第一组数据看起来没什么问题，不过我不太明白你的采样频率是多少，有没有可能高了？还有我发现，6050的sample rate如果能被DMP采样频率整除，波动就会小一些，你可以试试。
初始读数我没有设定，跟传感器的位置有关，一般来说，水平放置(IC印字朝上)的情况下，roll 和 pitch 值因为有加速度传感单元的校正，都能保持0度，漂移很小，yaw 值就漂移大一些，可能到+ - 15度。我选择的DMP输出是100HZ，程序每个显示周期约为250ms，显示的DMP数据是取最后一个，确认FIFO里有效的数据读完，这个要查看0x72和0x73确认。
四元数转欧拉角，roll 和 yaw 都没什么问题，不过 pitch 值有点麻烦，在超出+ - 90度时，要根据实际情况决定计算公式，我是顺便采集 gyro 的 y 轴数据，作了积分来决定选取公式的。C 版的程序里没有，偷懒了，BASCOM 版的有，可以参考一下。 catluoq 发表于 2013-7-9 00:43 static/image/common/back.gif
抱歉，几天没登录，现在才看到。四元数初始值一般是接近 1,0,0,0，是读取的原始数字除以1073741824（2^30 ...
谢谢楼主大哥，您解释的非常详细也很快，非常感谢。我现在水平放置（IC丝印朝上），无论什么角度，第一次读到的四元数转换为角度以后为0,0,0（此值是相对于什么坐标系的？），但是静止不动几十秒以后会慢慢变化为25,0,0左右（有一个变化过程，2,0,0--4,0,0--6,0,0--------25,0,0,）然后就比较稳定了，可能过几分钟会跳到,23,0,0或18,0,0，但是在一定的时间内还是比较稳定了。所以说还并不是一直处于不稳定状态。这也许就是您说的yaw 值就漂移比较大的原因（垂直于芯片的Z轴）。我想问的是能不能将初始值置零，比如我任意摆放一个姿态，稳定后读到角度45,45,45，我想以此姿态作为初始值（我自己理想中的0,0,0，然后再有的转动就在此基础上计量）。
还有个问题，我看官方例程里有个定义：
# Sensor sensitivities
ACCEL_SENS = 16384.0
GYRO_SENS= 16.375
QUAT_SENS= 1073741824.0
而我看您选择的是32768.0，16.384，1073741824.0，前两个值不一样，是为什么？
catluoq 发表于 2013-7-9 00:43 static/image/common/back.gif
抱歉，几天没登录，现在才看到。四元数初始值一般是接近 1,0,0,0，是读取的原始数字除以1073741824（2^30 ...
我的mpu_set_sample_rate为100Hz,DMP_SAMPLE_RATE为200Hz。 芽芽小宝 发表于 2013-7-9 16:54 static/image/common/back.gif
我的mpu_set_sample_rate为100Hz,DMP_SAMPLE_RATE为200Hz。
DMP_SAMPLE_RATE为200Hz，确实高了，我知道的是应该不超过100Hz，虽然实验中有时用200也能表现得正常，但经常重新加电后又不稳定了，还有我前面说了，6050的sample rate如果能被DMP采样频率整除，波动就会小一些，这是试出来的，没有其他人提过。比如说6050的采样频率200，DMP 频率100，就很好。似乎你的刚好相反，有可能是不稳定的原因之一。
我选择的转换比例因子是根据实测决定的，跟说明书上不一样，加速度如果用16384，三维加速度计算，重力就差不多是接近20米秒平方，而不是9.8 ，16.384应该是正确的，16.375反而没有理由，自己觉得怎么对就怎么用，反正又没人给我打分。
关于把初始值置零，要从DMP的firmware方面修改，可能有点难度，因为其内部运行机理和参数根本就没公开。要达到你的需求，最好自己做偏置调整，也不过是多一步运算而已。 catluoq 发表于 2013-7-10 00:40 static/image/common/back.gif
DMP_SAMPLE_RATE为200Hz，确实高了，我知道的是应该不超过100Hz，虽然实验中有时用200也能表现得正常，但 ...
嗯，非常感谢。我清楚了，我尝试了各种采样率的组合，感觉效果改善不是很明显，不过对初始的yaw 漂移值有影响。我现在还有两个问题，您帮忙分析一下：
1. 上电后，芯片不动，yaw 值会在几十秒内慢慢漂移到某个值，有一个变化过程，2,0,0--4,0,0--6,0,0--------25,0,0,然后就比较稳定了。这是否正常。（改变采样率能影响到这个稳定后的漂移值）。我现在是以此值为基准，后面减去它来计算转过的角度，有点担心在使用的过程中会不会还有随机的漂移。
2. 处理速度很慢，以很正常的速度转过90度，FIFO中读出的值需要在几秒内，慢慢0--20--50--70--90，就是感觉有一定的延迟。不知这个是什么原因，我用的是MSP430内部16M晶体，与这个速率有关系吗？有时候我读取FIFO挺长时间才能读上来（我是在一个死循环里反复读取，成功后break），有时候会很快，亦或是6050或是DMP的速率的原因？ 芽芽小宝 发表于 2013-7-11 10:24 static/image/common/back.gif
嗯，非常感谢。我清楚了，我尝试了各种采样率的组合，感觉效果改善不是很明显，不过对初始的yaw 漂移值有 ...
可能是你读FIFO不够次数，应该取最后一组数据，先读0x72和0x73（fifocount >=42），保证能够读到最近一组数据，直到读完为止（fifocount<42），我从没发现像你遇到的问题，几秒钟才变，有点稀奇。如果不行，在本次读取后，可以考虑试着写 0b11001100 到 0x6a, 清空FIFO ,然后再读，肯定没问题，但这样只能向你表明DMP在正常工作而已，该怎么弄，还得自己多试试才能搞清楚。不同的单片机，即使差别比较大，对I2C的操作也没什么不同，都是同样的指令，问题一般都出在细节上。 do
{
do
{
fifocounts=i2cread(0x72);
fifocounts=fifocounts<<8;
fifocounts=fifocounts+i2cread(0x73); //读出FIFO里有多少数据
//showlong(12,3,fifocounts);
}
while (fifocounts<42);
readdmp();
fifocounts=i2cread(0x72);
fifocounts=fifocounts<<8;
fifocounts=fifocounts+i2cread(0x73);
}while(fifocounts>=42);
请问LZ的C语言版有测试运行吗，我移植来用，程序一直死在do{}while();里面，不大明白这段代码的作用 我是用CodevisionAVR 2.05版本测试的，从本网站里能搞到，atmega16 晶振16M，运行很正常，不可能拿个不能运行的玩意贴出来，这个程序段已经添加到飞控板上，准备飞了。
do
{
fifocounts=i2cread(0x72);
fifocounts=fifocounts<<8;
fifocounts=fifocounts+i2cread(0x73); //读出FIFO里有多少数据
//showlong(12,3,fifocounts);
}
while (fifocounts<42);
这一段的作用是确保FIFO里有足够的数据再读，0x72和0x73拼成一个unsigned int，即fifocounts要够42字节，要不可能会错位。如果在这个循环里退不出来，那就是FIFO不正常，根本没有数据输出，应该是firmware或是config、update写入，还有使能FIFO及DMP阶段出了问题。
后一个循环中类似的语句则是保证把FIFO里的有效数据读完，取最后一组，也就是最新的，处理后显示出来 学习，mark, 谢谢了哎！
本帖最后由 cshp138 于 2013-7-19 10:58 编辑
catluoq 发表于 2013-7-19 00:42 static/image/common/back.gif
我是用CodevisionAVR 2.05版本测试的，从本网站里能搞到，atmega16 晶振16M，运行很正常，不可能拿个不能运 ...
感谢你的回答，第一个循环可以跳出，但在第二个循环体就跳不出来，通过仿真查看FIFOCOUNTS在第二循环体一直大于42，这样的话应该是readdmp()这函数没读好FIFO导致fifocount无法清零，但逻辑分析查看I2C也挺正常，MPU6050应答也很顺利，这可真想破头皮。fifocounts的值是0x400，看你说明应该不会这么大，是什么原因导致。 catluoq 发表于 2013-7-19 00:42 static/image/common/back.gif
我是用CodevisionAVR 2.05版本测试的，从本网站里能搞到，atmega16 晶振16M，运行很正常，不可能拿个不能运 ...
这情况解决了，是I2C读操作出了问题。还有一个问题是，欧拉角输出FLOAT型数值，是-180到180的角度范围吗 cshp138 发表于 2013-7-19 15:41 static/image/common/back.gif
这情况解决了，是I2C读操作出了问题。还有一个问题是，欧拉角输出FLOAT型数值，是-180到180的角度范围吗 ...
对 ROLL 和 YAW 是正负180度有效，PITCH 值在 C版程序里，只是 + - 90度，还要有辅助计算才能到+ - 180度。 请问LZ处理数据输出欧拉角循环周期是多少，现在我读出的数据怎么看都不是像正确的，无论是原始数据还是最终输出，显示出来的欧拉角是突变的完全没有规律。我是用STM8单片机8M主频做MPU6050初始化，算出欧拉角然后输出到另外一个主控器上显示。不知道是否因为这样影响了数据处理周期。 cshp138 发表于 2013-7-21 12:02 static/image/common/back.gif
请问LZ处理数据输出欧拉角循环周期是多少，现在我读出的数据怎么看都不是像正确的，无论是原始数据还是最终 ...
我的实际显示周期约250ms，每次都读完FIFO，最后一组计算后显示，读数不正确，有可能是DMP取样频率太高，最高应该不超过100HZ，还有就是读FIFO时错位了，如果错误还可以用写0b11001100 到 0x6a，即清除FIFO和DMP数据，短延时（约15ms）后读取试试。 catluoq 发表于 2013-7-21 14:39 static/image/common/back.gif
我的实际显示周期约250ms，每次都读完FIFO，最后一组计算后显示，读数不正确，有可能是DMP取样频率太高， ...
感谢你的回复，DMP采样频率我都是设置100HZ以下的，如何判断读FIFO是否错位。 catluoq 发表于 2013-7-15 22:22 static/image/common/back.gif
可能是你读FIFO不够次数，应该取最后一组数据，先读0x72和0x73（fifocount >=42），保证能够读到最近一组 ...
这几天没上来，谢谢您的耐心答复。{:handshake:} 芽芽小宝 发表于 2013-7-23 11:17 static/image/common/back.gif
这几天没上来，谢谢您的耐心答复。
对了，还有个问题，您说的陀螺仪数据居然可以自动校正（传感器8秒保持不动），是什么意思，怎么实现？
再就是我看设计到速率的地方有三个：mpu采样速率、dmp采样速率和FIFO速率，FIFO的速率需要有讲究吗？ 陀螺仪数据居然可以自动校正（传感器8秒保持不动），这个是怎么实现的？ cshp138 发表于 2013-7-21 15:36 static/image/common/back.gif
感谢你的回复，DMP采样频率我都是设置100HZ以下的，如何判断读FIFO是否错位。 ...
如果在DMP运行的状态下，读出的数据不稳定，应该就是错位，fifo控制位0x23只能写零（i2cwrite(0x23 , 0b00000000)），不能写入0b11111000，也就是在这里不能设定GYRO，ACCEL、及温度的输出，否则就干扰了DMP输出，fifo读42个字节，就不能保证读到的是想要的数据。 芽芽小宝 发表于 2013-7-23 11:22 static/image/common/back.gif
对了，还有个问题，您说的陀螺仪数据居然可以自动校正（传感器8秒保持不动），是什么意思，怎么实现？
再 ...
我不太清楚FIFO的速率，有关的速率有三个：
1.gyro速率，有两种， 8K 不带低通滤波，或 1K 带低通滤波
2.非DMP模式下的采样速率，由gyro速率除以0x19值+1
3.DMP模式下的采样速率，程序中firmware config段有注解
我自己测试下来，似乎2项如果能被3项整除，数据更稳定一些
关于陀螺仪数据自动校正，是在DMP模式下才有的，42个字节的DMP中，有12个是陀螺仪的（第17至第28，或数组的16至27），自己读一下数据就知道了，约8秒钟静止后，陀螺仪数据会自动校正，我自己的数据是从约+ - 200自动降到 + - 20~80，其零值并不能保证是0，都会有一定的偏移，还可能随电压、温度等环境变化，实际使用还是一样要测量计算平均值，减小漂移。 楼主是大牛啊 longwu537 发表于 2013-7-25 10:10 static/image/common/back.gif
楼主是大牛啊
确实很牛{:smile:} catluoq 发表于 2013-7-25 00:14 static/image/common/back.gif
如果在DMP运行的状态下，读出的数据不稳定，应该就是错位，fifo控制位0x23只能写零（i2cwrite(0x23 , 0b0 ...
这里我也是设置对的。但是输出的值无论怎样就是不对，难道DMP这处理器坏了？，如果我不用DMP直接普通方式读取6轴的数据，看上去正常多了。 现在读出四元数原始数据是对的，但是转成欧拉角之后就不行了，貌似除去1073741824.0f这值就会有问题，假如把四元数传到PC再运算就行，这说明在8位机上这运算会出错，但什么原因引起真不知道如何解决，LZ用ATmega16缺没这问题，真搞不懂，难道是编译器问题？
高手学习学习 最近我也在做这个，最终也有了自己要的数据，可是解算姿态角需要资源较多，自己算速度慢的不行了。说实在的我的姿态角算法要是不太熟。幸好遇到此贴，今天下移植了楼主的C版，区别是uart9600发PC，晶振11.0592，没用ＬＣＤ. （fifocounts>=42）此条件不满足，跳不出do{}while(). 不知道原因？？？？？？？？？？？？ 指点江山 发表于 2013-8-15 23:46 static/image/common/back.gif
最近我也在做这个，最终也有了自己要的数据，可是解算姿态角需要资源较多，自己算速度慢的不行了。说实在的 ...
应该还是 I2C 读写的问题，可以从头校验 I2C 的读写是否正常，从寄存器开始，然后是 DMP firmware ，这是个很简单的小程序，找错不该难。 楼主你的这个 dmpmemorydata 和官方的dmp_memory差别很大啊？官主的大小是3062个节字的，不知功能上差别有多大？ 请教各位，当Pitch倾斜时，只往Roll方向运动时，为什么Yaw数据也在变化？ catluoq 发表于 2013-8-21 16:20 static/image/common/back.gif
应该还是 I2C 读写的问题，可以从头校验 I2C 的读写是否正常，从寄存器开始，然后是 DMP firmware ，这是 ...
应该是是吧，读寄存没问题。可能是固件的事 感谢分享！ lqjesse 发表于 2013-8-24 15:23 static/image/common/back.gif
楼主你的这个 dmpmemorydata 和官方的dmp_memory差别很大啊？官主的大小是3062个节字 ...
这个版本的 firmware 其实应该是 Jeff Jrowberg 的同伙 Noah Zerkin 根据官方 firmware 载入运行后 ，再回头读取 6050 内存，搞的反设计，我想功能是一样的。 catluoq 发表于 2013-8-27 01:10 static/image/common/back.gif
这个版本的 firmware 其实应该是 Jeff Jrowberg 的同伙 Noah Zerkin 根据官方 firmware 载入运行后 ，再 ...
试了一下确实我官方的一样，问题同样存在，Pitch不旋转时，ROLL和YAW数据正常，但是只要Pitch旋转一定角度后，ROLL和YAW数据就不正常了；
平放时数据（Pitch = -0.027330Roll = 0.818385Yaw = -0.941145）
往ROLL旋转一定角度后，（Pitch = 0.751704Roll = -42.787109Yaw = -0.686597）
保持ROLL不变，此时只往Pitch方向旋转（Pitch = -35.260311Roll = -42.027378Yaw = 19.004519） 你好，请教下，你用M16做四轴，那四路PWM怎么解决？ rockyyangyang 发表于 2013-8-30 14:50 static/image/common/back.gif
你好，请教下，你用M16做四轴，那四路PWM怎么解决？
这里只是用M16试验6050的DMP处理，不是直接做四轴的。
还有你的概念好像有点问题，用M16做四轴没太大问题，你的意思可能是控制四个电机，一定要用PWM的话，确实不知道怎么控制，除非是有刷电机。
一个单片机上又做姿控又包括四个无刷电调，这不是8位机适合干的事，我知道一般飞控板和无刷电调是分开的，飞控板控制无刷电调的方法大概有这几种：
1. I2C (TWI)
2.UART
3.SPI
4.PPM (也就是商品无刷电调通常的方式)
这几种方法M16控制4个电机都很容易实现 lqjesse 发表于 2013-8-30 14:04 static/image/common/back.gif
试了一下确实我官方的一样，问题同样存在，Pitch不旋转时，ROLL和YAW数据正常，但是只要Pitch旋转一定角 ...
在角度接近90度时，确实不太正常，几个版本的计算公式结果都一样。对游戏机或游戏手柄问题不大，用到飞控上，还是得加上陀螺仪积分运算才行 catluoq 发表于 2013-8-30 22:37 static/image/common/back.gif
这里只是用M16试验6050的DMP处理，不是直接做四轴的。
还有你的概念好像有点问题，用M16做四轴没太大问 ...
嗯，非常感谢你的回答{:smile:} cshp138 发表于 2013-7-19 15:41 static/image/common/back.gif
这情况解决了，是I2C读操作出了问题。还有一个问题是，欧拉角输出FLOAT型数值，是-180到180的角度范围吗 ...
你好，我遇到了和你一样的问题，也是第一个循环能够出来但是第二个循环就出不来了，也是0x400,我是用IO端口模拟的，然后readdmp这个函数我移植的时候有点疑惑，下面是我移植之后的版本，
void readdmp(void)
{
unsigned char dmpnum;
I2C_Start();
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(0x74); //发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start();
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);//发送设备地址+读信号
for (dmpnum=0;dmpnum<41;dmpnum++)
{
dmpdatas=I2C_RecvByte();
I2C_SendACK(1);//！！！这儿移植的时候有疑问！！要不要有应答信号？
};
dmpdatas=I2C_RecvByte();
I2C_SendACK(1); //接收应答信号
I2C_Stop(); //停止信号();
}
我感觉应该是这边出了问题，因为程序的死循环里只有这个涉及I2C的读写，但是我用我的这个函数GetData(ACCEL_XOUT_H);是可以读到加速度值的，
uint GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}
不知道是什么情况？你后来是怎么解决的？谢谢！ cshp138 发表于 2013-7-19 15:41 static/image/common/back.gif
这情况解决了，是I2C读操作出了问题。还有一个问题是，欧拉角输出FLOAT型数值，是-180到180的角度范围吗 ...
已经解决~仔细琢磨你说的I2C时序问题~仔细检查了一下我发现也是I2C的时序问题~前面的没问题，是读dmp的那个函数严格按照连续读的格式来写就好了~{:smile:} 顶一下，谢谢猫大（catluoq），代码已经拷贝，正在理解！{:handshake:} 感谢楼主移植了c，拯救我等大菜鸟，目前只会c51。。。。虽然运算速度会不够，但是也没有办法了，电赛要来了，只能强上。。 mark 正在用6050正好是avr的程序 用得上 超级菜鸟求问楼主，我只学过c51。。不过这两天得强上6050的dmp看一看。用1t的stc12c5a60s2。就算是运算能力不够我也会要试试
不过看您的c板dmp以后发现里面是给avr写的，我发现里面有一些头文件不是c51的。。。不知道会有什么影响
我把flash改为code可以么- - paooap 发表于 2013-9-3 10:45 static/image/common/back.gif
超级菜鸟求问楼主，我只学过c51。。不过这两天得强上6050的dmp看一看。用1t的stc12c5a60s2。就算是运算能力 ...
我对 C 了解很少，STC 的从来没试过，据说比以前的 51(89S51类) 强了许多，运算应该不成问题，CVAVR 里的 flash 定义是数据保存在程序储存器里， STC 里怎么定义不太清楚。 catluoq 发表于 2013-9-4 11:45 static/image/common/back.gif
我对 C 了解很少，STC 的从来没试过，据说比以前的 51(89S51类) 强了许多，运算应该不成问题，CVAVR 里的 ...
嗷嗷，thx! bigrocks 发表于 2013-9-1 23:40 static/image/common/back.gif
已经解决~仔细琢磨你说的I2C时序问题~仔细检查了一下我发现也是I2C的时序问题~前面的没问题，是读dmp的那 ...
你好，我和你遇到了相同的问题，请问具体你是怎么解决的，，？能发程序看一下吗？ 感谢楼主的BASCOM程序，直接用没问题。
调试成功了，得到比较稳定的角度值。
其实就C语言来讲，参考那个开源的程序就可以了。
就是换算角度的几个值跟开源程序的不一样，还要继续琢磨一下怎么回事。 刚把楼主的程序移植到msp430单片机上发现程序卡在
do {
do {
fifocounts = i2c_read_byte(0xd0, 0x72);
Showint(0,2,"%d",fifocounts);
fifocounts = fifocounts << 8;
fifocounts = fifocounts + i2c_read_byte(0xd0, 0x73);
Showint(0,3,"%d",fifocounts);
} while(fifocounts<42);
readdmp(dmpdatas);
fifocounts = i2c_read_byte(0xd0, 0x72);
fifocounts = fifocounts << 8;
fifocounts = fifocounts + i2c_read_byte(0xd0, 0x73);
} while(fifocounts>=42);
这个循环中，0x72和0x73拼成一个unsigned int，fifocount得出来时0x400,将0x72的数据左移八位再加上0x73成一个unsigned int数据,怎么也比42大吧
这里一直很不解 tianxingweichen 发表于 2013-9-8 19:39 static/image/common/back.gif
刚把楼主的程序移植到msp430单片机上发现程序卡在
do {
do {
程序里，fifocount值一方面随6050的检测计算在增加，另一方面，每执行一次 readdmp(dmpdatas) ，fifocount值就减少42，直到值小于42，才退出循环，你移植（实在不喜欢这个词）到430上，在读取的过程中增加了showint ，不知道是用 LCD 还是串口，,这个函数两次执行占用了太多时间，结果读取速度跟不上产生速度，自然跳不出循环。 catluoq 发表于 2013-9-9 00:33 static/image/common/back.gif
程序里，fifocount值一方面随6050的检测计算在增加，另一方面，每执行一次 readdmp(dmpdatas) ，fifocoun ...
showint使显示在LCD上,去掉它还是走不出循环，最主要的问题是为什么每执行一次 readdmp(dmpdatas) ，fifocount值就减少42，直到值小于42。我发现我的程序每执行一次readdmp,fifocount并没有减少42 楼主，您有没有遇到坐标系混乱的情况，也就是说，把芯片立起来，原来的X轴变成了Z轴，Z轴变成了X轴之类的。 lqjesse 发表于 2013-8-30 14:04 static/image/common/back.gif
试了一下确实我官方的一样，问题同样存在，Pitch不旋转时，ROLL和YAW数据正常，但是只要Pitch旋转一定角 ...
好像是坐标系变了似的，比如当y轴转过90度后，转到X轴直接成了Z轴输出了。但是在中间位置，就不是那么明显，像是几个轴数据同时在变。 lqjesse 发表于 2013-8-24 16:09 static/image/common/back.gif
请教各位，当Pitch倾斜时，只往Roll方向运动时，为什么Yaw数据也在变化？
是有这个问题，请楼主帮忙给分析一下。 好贴，留名{:handshake:} 楼主，MPU6050转换的到的欧拉角，该怎么判断其旋转的方向 楼主，请问一下您有没有遇到DMP输出不连续的现象？
楼主威武，DMP果然霸气，不用在纠结啥卡尔曼或者互补了。就是这里
unsigned char i2cwbyte(unsigned char c)
{
unsigned char ack=1;
TWDR=c;
TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN);
while(!(TWCR&(1<<TWINT))){};
if((TWSR&0xF8)!=TW_MT_SLA_ACK)
ack=0;
return ack;
}
TW_MT_SLA_ACK没有定义，参照马潮老师的书，应该是0x18 感谢楼主，bascom的程序直接用了，串口显示。就是不知道dmp出来的角度能不能用在平衡车里。
放了3年的车希望有盼头了。
再次感谢！ cshp138 发表于 2013-7-19 15:41 static/image/common/back.gif
这情况解决了，是I2C读操作出了问题。还有一个问题是，欧拉角输出FLOAT型数值，是-180到180的角度范围吗 ...
您好，我也出现了你之前说的“跳不出do{}函数”，请问您所说的I2C读出问题是个怎么回事？ xl1736 发表于 2013-10-12 22:12 static/image/common/back.gif
您好，我也出现了你之前说的“跳不出do{}函数”，请问您所说的I2C读出问题是个怎么回事？ ...
读FIFO周期要快点，不然会溢出报错 cshp138 发表于 2013-10-13 01:00 static/image/common/back.gif
读FIFO周期要快点，不然会溢出报错
这个周期是怎么决定的？
do
{
do {
fifocounts=i2cread(0x72);
fifocounts=fifocounts<<8;
fifocounts=fifocounts+i2cread(0x73); //读出FIFO里有多少数据
//showlong(12,3,fifocounts);
}
while (fifocounts<42);
readdmp();
fifocounts=i2cread(0x72);
fifocounts=fifocounts<<8;
fifocounts=fifocounts+i2cread(0x73);
}while(fifocounts>=42);
这里面有决定DMP FIFO的读取速度的设定么？ xl1736 发表于 2013-10-13 22:52 static/image/common/back.gif
这个周期是怎么决定的？
do
{
你程序的大循环影响读FIFO的速度，所以你大循环里有延时程序的话就减少掉，或者如果你的单片机工作频率太低，估计来不及处理，就需要提高晶振或者倍频。 cshp138 发表于 2013-10-14 09:11 static/image/common/back.gif
你程序的大循环影响读FIFO的速度，所以你大循环里有延时程序的话就减少掉，或者如果你的单片机工作频率太 ...
您好，非常感谢您之前的回复。
我现在已经把代码做到最简：
while(1)
{USART_char_send('A');
do
{ USART_char_send('B');
do {USART_char_send('C');
fifocounts=i2cread(0x72);
fifocounts=fifocounts<<8;
fifocounts=fifocounts+i2cread(0x73); //读出FIFO里有多少数据
//showlong(12,3,fifocounts);
}
while (fifocounts<42);
readdmp();
fifocounts=i2cread(0x72);
fifocounts=fifocounts<<8;
fifocounts=fifocounts+i2cread(0x73);
}while(fifocounts>=42);
// getquaternion();
//getgyro();
//getaccel();
// getyawpitchroll();
// showlong(12,0,dmpdatas); //显示一下原始数据，看有没有规律
// showlong(12,1,dmpdatas);
// showfloat(0,0,yprf); //显示 ROLL PITCH YAW 值
// showfloat(0,1,yprf);
// showfloat(0,2,yprf);
//_delay_ms(200);
// lcd_clear();
}
}
其中USART_char_send('');是我用来做调试的，结果串口一直输出‘C’程序还是卡在循环里边，我的单片机是ATMEAGE16，晶振用的是16M，和楼主一样，现在我都愁死了。还请您再花宝贵的时间，帮我看看，我的程序有什么问题。谢谢了！ xl1736 发表于 2013-10-14 12:30 static/image/common/back.gif
您好，非常感谢您之前的回复。
我现在已经把代码做到最简：
这样应该是你I2C对MPU6050初始化不成功，先确定I2C时序正常，能正常操作器件。有逻辑分析仪就看看I2C是不是不对。 cshp138 发表于 2013-10-14 16:47 static/image/common/back.gif
这样应该是你I2C对MPU6050初始化不成功，先确定I2C时序正常，能正常操作器件。有逻辑分析仪就看看I2C是不 ...
I2C没问题，是6050初始化问题，谢谢你！{:tongue:} 大侠，请加我一下，119476954，我没权限给你发消息，我也用mega16 winavr 一直搞不定dmp 搜索了好多DMP资料，这个让我看到了希望。 楼主，你好！这几天在弄MPU6050的 dmp，我在STM32上移植了MPU6050的dmp，代码参考至论坛中另外一个帖子。
我PCB上MPU6050的焊接方向如下图的红色箭头标注所示，从MPU6050的芯片手册上来看，陀螺仪的X,Y,Z和和加速度的X,Y,Z是这样的。测试的时候，串口输出的数据顺序为pitch,roll,yaw。我分别移动板子
测试了一下，发现我在俯仰角上移动板子时，角度对应的是输出数据的roll，板子roll方向的变化对应的是输出数据的pitch。刚好相反。
我看了哈你给出的C代码，发现在计算pitch，roll时和我移植的dmp中计算的公式有点不一样，看了一天的四原数，旋转矩阵，欧拉角，基本上看了之后只晓得一个大概，很多都没记住和理解。
另外，楼主做个完整的四轴吗？我在求出姿态角后，怎样根据根据pitch和row来控制四路电机的PWM值勒？我只用了MPU6050，没有外挂电子罗盘，偏航我用不着，实际偏航时，我是按照定好的方向控制电机使四轴左右偏航。
我想了一下，没想出什么好的点子，刚弄几天，很多都不懂。还望楼主指点一下。非常谢谢。
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