qszx_qians 发表于 2013-8-4 08:18:03

使用PLC搭建的倒立摆系统

闲着没事做的，状态空间法，极点配置
发现2N的机器浮点数运算太差了
视频地址：（删除下面的“删除”）
ht删除tp://v.youku.com/v_show/id_XNTkxMjM0NTI0.ht删除ml
后面会上发代码
使用FX2N+5A+1HC+1HC编码器1000线的，4倍频

qszx_qians 发表于 2013-8-4 13:52:14

我来谈谈对于PLC的一点想法，以前刚接触PLC，觉得硬件很重要，当时觉得西门子300，400的机器非常牛，做一个工程只要传感器、PLC、执行机构等等就可以了，而忽视了系统的算法，现在觉得微型PLC就像是加强版的胆片机，有中断等，有些方面不如胆片机好用，而且价格贵。个人观点而已。

acc444444 发表于 2013-8-4 14:29:13

如何学习PLC算法，LZ如何修炼成大牛？

823032003 发表于 2013-8-4 14:42:44

LZ厉害，

状态方程式如何建立的啊？

activeleo 发表于 2013-8-4 15:04:35

PLC简单控制可以，做大系统就不行了．．．．还有一些运算

qszx_qians 发表于 2013-8-4 16:55:45

acc444444 发表于 2013-8-4 14:29 static/image/common/back.gif
如何学习PLC算法，LZ如何修炼成大牛？

算法都是固定的，只要知道算法，无论是PLC还是单片机、DSP都能实现，PLC只不过是算法的载体，我对学习PLC的观点就是，不要以为会一点逻辑关系复杂的开关量控制和模拟量控制就是高手，去学一点控制算法，会使用PLC实现这种算法，比如我看到PLC论坛中有坛友问FLT指令的用法，我在做倒立摆之前还不知道有这个指令，在编程中我是带着问题去查三菱手册才知道的。

qszx_qians 发表于 2013-8-4 16:59:29

823032003 发表于 2013-8-4 14:42 static/image/common/back.gif
LZ厉害，

状态方程式如何建立的啊？

朋友，你可以先去白度查一下

qszx_qians 发表于 2013-8-4 17:03:31

三菱FX2N系列的PLC浮点数运算太差了，只有小数点4位

microEC 发表于 2013-8-5 16:37:51

activeleo 发表于 2013-8-4 15:04 static/image/common/back.gif
PLC简单控制可以，做大系统就不行了．．．．还有一些运算

大系统的PLC你还没见过吧！

vjcmain 发表于 2013-8-5 17:17:22

漂亮，方便公布下代码吗?

zhou_taotb 发表于 2014-4-17 16:11:40

mark,标记一下

micintcnh 发表于 2014-5-4 16:25:06

楼主有点厉害！

mcuyongchao 发表于 2014-6-20 21:00:55

呵呵,牛,单级倒立摆,整定要快一点就好了...让我重新认识PLC....

残忆视觉 发表于 2014-6-20 21:12:31

楼主，这也行啊

灵隐桃庵 发表于 2014-6-21 11:43:35

MARK。。

yuyu87 发表于 2014-6-21 11:56:46

还不错，用了PLC的PID控制么？

qszx_qians 发表于 2014-6-22 15:43:54

yuyu87 发表于 2014-6-21 11:56
还不错，用了PLC的PID控制么？

没有，用的是状态反馈中的极点配置，PID是输出反馈，三菱中有专用的PID指令，我完全是用加法和乘法做出来的

qszx_qians 发表于 2014-6-22 15:44:48

yuyu87 发表于 2014-6-21 11:56
还不错，用了PLC的PID控制么？

PLC运算能力比较弱，我是指2N型号的，特别是小数运算极差

wxdl 发表于 2014-6-22 21:08:56

牛，牛，真牛！！！

shiyuanpengqq 发表于 2014-8-3 13:51:25

想问你的模型是理论分析后，加入参数优化得到模型，然后再极点配置么？还是纯粹理论分析？

shiyuanpengqq 发表于 2014-8-3 13:53:06

想问你的模型是理论分析后，加入参数优化得到模型，然后再极点配置么？还是纯粹理论分析？

richard1984 发表于 2017-2-5 21:48:57

shiyuanpengqq 发表于 2014-8-3 13:51
想问你的模型是理论分析后，加入参数优化得到模型，然后再极点配置么？还是纯粹理论分析？ ...

我就是这个帖子的作者，原来那个号被注销了，我只是把学到的知识用一用，看看理论和实际之间的联系，现在我准备用自校正调节器去控制两轮平衡车试试看。

richard1984 发表于 2017-2-5 21:50:59

这个倒立摆我是用matlab分析的，用梯形图编写的，说老实话，三菱FX-2N系列的PLC的浮点运算比单片机要差，而且定时器中断速度也慢，不知新一代的机器运算速度怎么样

翔宇 发表于 2017-2-7 09:39:35

看到楼主的应用，只能说楼主挺牛的，如果程序有附上就棒极了，不过，这只能是奢望了……

any061 发表于 2017-2-9 09:24:32

richard1984 发表于 2017-2-5 21:50
这个倒立摆我是用matlab分析的，用梯形图编写的，说老实话，三菱FX-2N系列的PLC的浮点运算比单片机要差，而 ...

你高要求的话可以试一下用三菱Q系列的，它的运算高级，也可以试FX5U的！浮点运算也牛B点

richard1984 发表于 2017-2-9 12:55:06

翔宇 发表于 2017-2-7 09:39
看到楼主的应用，只能说楼主挺牛的，如果程序有附上就棒极了，不过，这只能是奢望了…… ...

过段时间，现在单位在搬家，到时我会开个贴发个程序的

richard1984 发表于 2017-2-9 12:57:26

any061 发表于 2017-2-9 09:24
你高要求的话可以试一下用三菱Q系列的，它的运算高级，也可以试FX5U的！浮点运算也牛B点 ...

诶，没钱，为了浮点数要花那么多钱，性价比太低了

翔宇 发表于 2017-2-9 13:34:03

richard1984 发表于 2017-2-9 12:55
过段时间，现在单位在搬家，到时我会开个贴发个程序的

哦，好的，没想到楼主换账号，还以为不再登录了呢，感谢！

richard1984 发表于 2017-2-9 14:52:09

823032003 发表于 2013-8-4 14:42
LZ厉害，

状态方程式如何建立的啊？

现代控制理论这本书里面有的

richard1984 发表于 2017-2-9 16:54:33

翔宇 发表于 2017-2-9 13:34
哦，好的，没想到楼主换账号，还以为不再登录了呢，感谢！

原来的账号被封了，这次新的还花了80元钱

翔宇 发表于 2017-2-10 11:36:29

richard1984 发表于 2017-2-9 16:54
原来的账号被封了，这次新的还花了80元钱

呃，好吧！只能说有的都是无奈啊！

dedewow 发表于 2017-5-12 08:25:07

2N的性能确实不行，3U的还不错

tingfenghu 发表于 2017-5-12 09:06:43

普通小型PLC尽量避免浮点动算，一般都将数值放大用整数动算，Q系列浮点动算也算不上强大。最新的IQ-R系列浮点运算应该没有问题。最大程序空间达到1200K步。

fangmcu 发表于 2017-5-12 09:15:49

呵，玩了这么久PLC，还真不知道可以这样搞，楼主你令我重新认识了PLC，牛得不得了！！

xuyuetc 发表于 2017-5-12 10:09:24

richard1984 发表于 2017-2-9 16:54
原来的账号被封了，这次新的还花了80元钱

着实很想见识下楼主的程序。

holdkcsxym 发表于 2017-6-3 13:12:38

本帖最后由 holdkcsxym 于 2017-6-3 13:14 编辑

点赞好久以前的帖子不错，不过奥本海姆30年前的模拟数字信号公开课的最后一课就演示了倒立单摆算法和视频（得出要加比例微分反馈才能获得合适的零极点），刘金琨的MALTLAB与PID也有算法的，看看难度不大，倒是起重机吊钩货物构成的双摆难度大点。

小双 发表于 2017-12-8 22:40:24

楼主牛人，膜拜下
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