平衡小车pid两边倒，兼mpu6050调零问题
小车会两边倒，用的是pd控制，都调了好几遍了还是不行，感觉快要倒了就是办救不会来，做过小车的来给点经验啊！还有就是mpu6050出来的数据调零也不知道对不对，我是在把小车把平的时候的（必须用手扶着，小车自己不能立起来）通过蓝牙发数据加速度和角速度数据给串口，然后分别求几千次的和的平均，最后
void Angle_Calcu(void)
{
//------加速度--------------------------
//范围为2g时，换算关系：16384 LSB/g
//角度较小时，x=sinx得到角度（弧度）, deg = rad*180/3.14
//因为x>=sinx,故乘以1.3适当放大
Accel_x= GetData(ACCEL_XOUT_H); //读取X轴加速度
Angle_ax = (Accel_x -110.69)/16384; //去除零点偏移,计算得到角度（弧度）//主要就是修改这一行和下面的一行！！！调出来的值跟实际通电的时候差别很大！
Angle_ax = Angle_ax*1.2*180/3.1415926; //弧度转换为度,
//-------角速度-------------------------
//范围为2000deg/s时，换算关系：16.4 LSB/(deg/s)
Gyro_y = GetData(GYRO_YOUT_H); //静止时角速度Y轴输出为-30左右
Gyro_y = -(Gyro_y -7)/16.4; //去除零点偏移，计算角速度值,负号为方向处理//30
//Angle_gy = Angle_gy + Gyro_y*0.01;//角速度积分得到倾斜角度.
//-------卡尔曼滤波融合-----------------------
Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y); //卡尔曼滤波计算倾角
}
这个程序来实现，求大神指导！ 你的车抖动大不大？ 抖动可以调到抖很小的，但是那样的话一下子就倒了，倒动大一点的话可以坚持10秒左右，还是就是0点我一直在调，有的时候加上有线的电源，有一点点拉扯的力气它就稳了。。 我现在也是这个状态，PID调到死也只能站个十来秒。。。我觉得是电机扭矩不够。。买了新电机，现在在等着电机到来 flyxiaopei 发表于 2013-8-23 09:25 static/image/common/back.gif
我现在也是这个状态，PID调到死也只能站个十来秒。。。我觉得是电机扭矩不够。。买了新电机，现在在等着电 ...
等你的好消息 可以了的话。。。记得通知我 这程序能不能给看看---- Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y); //卡尔曼滤波计算倾角 flyxiaopei 发表于 2013-8-23 09:25 static/image/common/back.gif
我现在也是这个状态，PID调到死也只能站个十来秒。。。我觉得是电机扭矩不够。。买了新电机，现在在等着电 ...
我对左右两个电极测试调试过了，电机的阻力惯性都不一样啊，调不到一样的速度，觉得是里面轮滑油用完了应该，你有进展没？ 我想是电机力量太小 yh1036164041 发表于 2013-8-24 19:32 static/image/common/back.gif
我对左右两个电极测试调试过了，电机的阻力惯性都不一样啊，调不到一样的速度，觉得是里面轮滑油用完了应 ...
两个电机肯定是不一样的。。。给的PWM也不同，我当时甚至给两个电机的PID参数都不一样，，，电机估计明天能到。。 调得时候发现车只要角度大一点，电机死活都调不回来了，所以估计是扭矩不够。。。你用的什么电机 flyxiaopei 发表于 2013-8-24 21:35 static/image/common/back.gif
调得时候发现车只要角度大一点，电机死活都调不回来了，所以估计是扭矩不够。。。你用的什么电机 ...
恩，我的也是，你当初那个不痛pid成功了没？电机是12V的减速电机，没加12V稳压。 yh1036164041 发表于 2013-8-24 22:44 static/image/common/back.gif
恩，我的也是，你当初那个不痛pid成功了没？电机是12V的减速电机，没加12V稳压。 ...
就是我们论坛小米重力车的电机套餐，应该是可以的。。 NJ8888 发表于 2013-8-24 20:20 static/image/common/back.gif
我想是电机力量太小
{:mad:} ，没钱再买电机了，贵啊，不知道直接换无刷的可不可以？
yh1036164041 发表于 2013-8-20 17:03 static/image/common/back.gif
抖动可以调到抖很小的，但是那样的话一下子就倒了，倒动大一点的话可以坚持10秒左右，还是就是0点我一直在 ...
楼主怎么样了，我的也是，得用手放在车上，差不多能稳定，怎么办呀{:sweat:} sminder 发表于 2013-8-23 14:20 static/image/common/back.gif
这程序能不能给看看---- Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y); //卡尔曼滤波计算倾角
当然可以，一起学习！
//**************************************
//处理mpu6050数据，卡尔曼滤波,求得角度值
//**************************************
//Kalman滤波，20MHz的处理时间约0.77ms；
void Kalman_Filter(float Accel,float Gyro)
{
Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt; //先验估计
Pdot=Q_angle - PP - PP; // Pk-先验估计误差协方差的微分
Pdot=- PP;
Pdot=- PP;
Pdot=Q_gyro;
PP += Pdot * dt; // Pk-先验估计误差协方差微分的积分
PP += Pdot * dt; // =先验估计误差协方差
PP += Pdot * dt;
PP += Pdot * dt;
Angle_err = Accel - Angle; //zk-先验估计
PCt_0 = C_0 * PP;
PCt_1 = C_0 * PP;
E = R_angle + C_0 * PCt_0;
K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;
t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * PP;
PP -= K_0 * t_0; //后验估计误差协方差
PP -= K_0 * t_1;
PP -= K_1 * t_0;
PP -= K_1 * t_1;
Angle += K_0 * Angle_err; //后验估计
Q_bias += K_1 * Angle_err; //后验估计
Gyro_y = Gyro - Q_bias; //输出值(后验估计)的微分=角速度
} LY新手上路 发表于 2013-8-25 09:16 static/image/common/back.gif
楼主怎么样了，我的也是，得用手放在车上，差不多能稳定，怎么办呀...
0点我觉得应该是调的没有问题了，现在新问题又来了，左右轮子转速完全不一样，前几天还好好的，现在是肯定没法平衡了，正在调轮子 yh1036164041 发表于 2013-8-25 09:22 static/image/common/back.gif
0点我觉得应该是调的没有问题了，现在新问题又来了，左右轮子转速完全不一样，前几天还好好的，现在是肯 ...
那你用的卡尔曼滤波程序，是网上那种不，我用的是那种，计算出的角度值滞后MPU的测量值，表现为测量值已经为正了，预测值还是负。 yh1036164041 发表于 2013-8-25 09:10 static/image/common/back.gif
就是我们论坛小米重力车的电机套餐，应该是可以的。。
这次买的就是这款电机 LY新手上路 发表于 2013-8-25 09:27 static/image/common/back.gif
那你用的卡尔曼滤波程序，是网上那种不，我用的是那种，计算出的角度值滞后MPU的测量值，表现为测量值已 ...
在前面贴出来了，你看一下是不是 yh1036164041 发表于 2013-8-25 09:49 static/image/common/back.gif
在前面贴出来了，你看一下是不是
是你那种，你的有没有滞后现象 这个没去看，看其他人的帖子，好像是说只用p就可以调平衡，只是不稳，我不行啊~ LY新手上路 发表于 2013-8-25 10:05 static/image/common/back.gif
是你那种，你的有没有滞后现象
我把D去掉之后测试了一下，发现电机确实滞后了很多，偏了好几度才有反应！电机中间的死区你是怎么处理的？觉得死区很大，7,80啊 yh1036164041 发表于 2013-8-25 10:40 static/image/common/back.gif
我把D去掉之后测试了一下，发现电机确实滞后了很多，偏了好几度才有反应！电机中间的死区你是怎么处理的 ...
算出的值在加上一个值 学习，明天好好看 暧鱼_的猫 发表于 2013-8-26 01:48 static/image/common/back.gif
学习，明天好好看
嗯加油 换了电机以后立马站住了 flyxiaopei 发表于 2013-8-28 14:03 static/image/common/back.gif
换了电机以后立马站住了
是可以平衡了吗？我前几天可以平稳一两分钟了~但是后面还是往一个方向倒 yh1036164041 发表于 2013-8-29 15:37 static/image/common/back.gif
是可以平衡了吗？我前几天可以平稳一两分钟了~但是后面还是往一个方向倒 ...
嗯可以了 关注…… 是不是电机反应时间的问题？电机本来就跟不上控制需求，pid调的再好也没用啊 yh1036164041 发表于 2013-8-25 09:10 static/image/common/back.gif
就是我们论坛小米重力车的电机套餐，应该是可以的。。
这个哪里买啊，能不能告诉我，我也想买 本帖最后由 kmani 于 2013-9-23 23:31 编辑
楼主用的什么单片机呢？
反正51是不够用的，你描述的现象跟我以前用51做的平衡车是一样的。结论有二，其一：51计算能力不行，每秒钟只能控制不到40次；其二：没有电流反馈容易不稳，虽然说其它的反馈，比如转速也可以起到稳定作用，但是最本质的还是电流反馈。
记得那一年暑假，我第一次看到小车晃晃悠悠地立着的时候，高兴了几天，但是后来就高兴不起来了，因为一直晃，实在解决不了了。后来就总结了以上两点。 kmani 发表于 2013-9-23 23:27 static/image/common/back.gif
楼主用的什么单片机呢？
反正51是不够用的，你描述的现象跟我以前用51做的平衡车是一样的。结论有二，其一 ...
我用的单片机是C51的F410，虽然跟传统的51有点区别，晶振是24.5M的。 本司正在开自平衡独轮车,现在自平衡程序方面遇到问题,但愿能指教一下,本人电话:13612315729,QQ号:65343386 请教下，你得到数据直接是 16bit 是吧。电机反应慢如何控制？我也头晕，向你请教，谢谢！
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