『匿名四轴』给电赛的同学一些建议@怎么用成品飞控改造@
首先，需要有一个可以编程的成品飞控，例如wmc，如果没有飞控，自己手头有熟悉的单片机，只要不是太慢，都可以，需要有iic和pwm，飞思卡尔什么的估计都行，官方提供的肯定也可以，然后买一个6轴模块或者9轴模块（姿态传感器），一般都是iic通信方式，然后买一个航模遥控器，时间来不及看看同学有没有，如果比赛方不让用遥控，就准备一个数传，最好串口透传，或者其他自己用过的数传也行，用来传递控制信息。然后，我介绍下系统怎么工作，一种是遥控方式，不管是用遥控器还是数传来遥控，都是需要人参与，第二种是飞机自动控制，自动控制飞行和姿态，不用人参与。第一种可以做出来，第二种在这几天里我觉得没人能做出来，除非之前很久就开始准备，所以以下讨论都针对第一种方式，也就是有人参与控制。系统的主流程是：
1：读取传感器数据
2：传感器数据处理 滤波 减零偏等等
3：姿态计算方法很多，例如旋转矩阵，四元数等，我的源码用的四元数
4：根据得到的姿态进行PID计算并输出结果给电机
归纳起来应该就这几步，这就是程序的主循环，当然，在某些步骤还要融入一些其他东西，例如遥控信号等等
遥控信号怎么融入控制？在第三部，姿态计算和第四步PID计算之间，融入控制数据。姿态解算出来的是当前姿态角，遥控数据经过衰减后得到期望姿态角，两个做差，再进行PID运算，就可以将遥控信号融入控制中，具体代码请看我的工程。
怎么获得遥控信号？对于成品飞控或者开发板，如果对单片机熟悉或者有一定功力，可以对遥控接收机的输出PWM进行采样，最少采样四路，分别是油门、YAW、ROL、PIT四个控制量，后三个对应航向角，横滚角和俯仰角。如果赛方不准用遥控，或者想简化方案，就要想办法用数传，直接传输数字控制量，是用电脑遥控还是什么，就看大家了，总之就是将控制量（例如+-50度）通过数传传输给飞控。
信号的传输与采集讲了，后面就是飞控的运算了，怎么用请参照我的程序。前面提到的1234请看我另一个帖子，也是叫 给电赛的同学一些建议 里面有写。
然后，飞控或者开发板输出什么来控制电机呢？pwm，什么样的pwm？看电调了，电调默认pwm格式为50hz，但是有的电调能支持到400+hz貌似，也就是pwm的频率，关于pwm的占空比，请看电调的说明书，我没有，也就没法帮大家了，说明书上有写占空比应该，要么就百度一下，再不行就用示波器观察航模遥控接收机的输出PWM，就可以知道了。有一点要注意，商品电调在开机时有个解锁信号貌似，说明书应该有写，大家记得每次开机要解锁电调，拿到电调后还要进行油门行程校准这些，也在说明书里。
总结一下利用商品飞控或者开发板来做比赛的关键点：
1：要能编程，方便编程和调试，最好可以在线调试
2：搞定数据采集，不管是pwm还是数传
3：参照另一个帖子，和刚才说那几部，搞定姿态计算和pid计算，其实不多，就是读传感器，滤波，计算，没几步，大家不要怕
4：搞定输出，也就是驱动电调
5：锻炼自己的操作能力，呵呵，航模我觉得3分靠飞控，7飞靠操作，个人操作是非常重要的，或者找个玩过航模的加入电赛小组，应该很不错
以上都是个人看法，有不对请指正 在线调试是啥意思？ 学习了··· 马学家 发表于 2013-8-29 21:37 static/image/common/back.gif
在线调试是啥意思？
在线debug {:handshake:}谢谢 吸收了{:titter:}{:titter:}{:titter:}{:titter:} 这两天LZ淘宝很火啊，苦逼了吾等屌丝了{:cry:} loveye21 发表于 2013-8-29 22:05
这两天LZ淘宝很火啊，苦逼了吾等屌丝了
库存本来就不多，卖完就没了，现在公开制板文件，大家想用的赶紧制板吧，我来做还要来回的快递 如何改造成品4轴关键是弄清楚接收机输出的PWM信号，一般非玩具的支持通用遥控器的4轴都支持的。具体点，就是会用单片机产生至少4路脉宽调制信号，重复频率50Hz-300Hz之间，脉宽范围500uS-2500uS之间。有这几路信号输出，就基本可以用单片自动的操作飞控控制4轴了。 有推荐的数传吗？
、兼容mmc的{:handshake:} 淘宝搜 串口 透传 应该都可以 楼主，感谢你分享这么多资料，我有个问题想请教下，电调的控制是由周期为20ms的PWM波实现的，那么就是说至少每20ms才能调节一次电调的输出，我看楼主的程序是每2ms调节一次，这是怎么实现的呢 祥云千里 发表于 2013-8-30 12:51 static/image/common/back.gif
楼主，感谢你分享这么多资料，我有个问题想请教下，电调的控制是由周期为20ms的PWM波实现的，那么就是说至 ...
我用的不是电调 我用的mos直接驱动,因为电机是直流电机
对了，没注意这点，那用电调的话岂不是调节频率要低了？ 祥云千里 发表于 2013-8-30 13:06 static/image/common/back.gif
对了，没注意这点，那用电调的话岂不是调节频率要低了？
解算频率可以不用变,只是控制电机频率要下降,下降到多少看电调,有的电调支持到400hz+ 我现在手头只有35块钱的电调，看来还得测试下，谢谢楼主指导 wangjt1988 发表于 2013-8-29 21:45 static/image/common/back.gif
在线debug
LZ能不能提供HMC5883的原理图与封装? 有个问题请教，对于普通的kk飞控板，接收器给的信号是什么格式要求的pwm信号啊，不用遥控做传感器自主控制的飞机可不可以
楼主 用的是空心杯吧 我想请问到时加了超声波和一些传感器 还能续航10分钟以上么 BCE312 发表于 2013-8-30 13:53 static/image/common/back.gif
楼主 用的是空心杯吧 我想请问到时加了超声波和一些传感器 还能续航10分钟以上么 ...
不加我们的续航才不到5分,需要改机架 agnd 发表于 2013-8-30 08:36 static/image/common/back.gif
如何改造成品4轴关键是弄清楚接收机输出的PWM信号，一般非玩具的支持通用遥控器的4轴都支持的。具体点，就 ...
可以告诉我具体的pwm信号是什么规格的吗，就是那种成品的飞控板 wangjt1988 发表于 2013-8-30 13:54 static/image/common/back.gif
不加我们的续航才不到5分,需要改机架
用成品的飞控板改装，自己做遥控，或者用单片机控制，要用什么类型的控制信号啊 wangjt1988 发表于 2013-8-30 13:54 static/image/common/back.gif
不加我们的续航才不到5分,需要改机架
估计提高空气动力的效率才行这样传感器加上去 难办啊但是楼主分享的精神值得敬佩！！赞一个！！ sxl1990 发表于 2013-8-30 13:58 static/image/common/back.gif
用成品的飞控板改装，自己做遥控，或者用单片机控制，要用什么类型的控制信号啊 ...
我帖子里都分析到了吧,pwm居多 位置式PID调节行不通吧，如果用位置式，每个电机保持平衡的PWM值要整定，而且四轴偏一定的角度，相对着的电机会有相同的增量变化，只是一个加一个减，那样电机的工艺不同，产生的转速变化量也不同 憧憬回忆吧 发表于 2013-8-30 14:28 static/image/common/back.gif
位置式PID调节行不通吧，如果用位置式，每个电机保持平衡的PWM值要整定，而且四轴偏一定的角度，相对着的电 ...
额.....我也只是跟随我的想法写的,可能有不对的地方,不过实现飞行还是可以的,我上传的视频都是用的这个pid算法 wangjt1988 发表于 2013-8-30 14:34 static/image/common/back.gif
额.....我也只是跟随我的想法写的,可能有不对的地方,不过实现飞行还是可以的,我上传的视频都是用的这个pi ...
嗯，也可能是我的理解问题，继续研究去了，您的代码很有参考价值哦 谢谢楼主啊
楼主这一系列的教程都非常精彩 感谢楼主无私分享 感谢楼主无私分享 谢搂主的分享让我学习下！~~~ 哎，不会画板子 焊板子。拼凑起来的一堆看起来太乱了。 wo ca,不得不顶！！ 不错不错。。目前正在学习中。。 怒顶楼主，我要坑楼主了{:biggrin:} 这个。。当时我们比赛的时候有人用px4，我们用个的kk，结果那个人水平确实不太行，转个弯过个高门都磨蹭半天，差点就超时悲剧了。 正需要这个 ，找的好苦啊 谢谢分享！！ 学习了··· 大哥，是MWC 怎么程序中解锁呢
学习了，总结的还是不错啊！
看来要学的东西还有很多呀！ 您好，请问视频对应的“KEIL-0811 视频所用源码”资料再哪里可以下载？
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