timom333 发表于 2013-10-22 21:12:35

自己做的一个步进电机驱动(带堵转检测和负载检测功能)

本帖最后由 timom333 于 2013-10-22 21:14 编辑

最近做了一个步进电机的驱动.
速度控制,位置控制,无传感器堵转检测和负载检测
MCU选的是STM32F103, 而功率部分是IR2010S+N-MOS管,然后就是电流采样和放大电路.

- 参考SPWM调制的方式来实现调速.
- 速度控制和位置控制均采用梯形加速度曲线
- 堵转检测
- 负载检测





视频中下方电路板上红灯亮表示堵转
http://player.youku.com/player.php/sid/XNjI0MzQ0MzA0/v.swf

http://player.youku.com/player.php/sid/XNjI0MzcxNDAw/v.swf
---------------------分割线---------------------
现在看来还有很多地方需要改进.接下来应该就要先解决硬件的问题吧,因为电流的采样噪声还很大.
相电流可能也要做闭环?那么说还要电机的模型啊??参数怎么测呢?
负载现在还只是检测,得加到控制上面去啊..
还有通讯方式也得换....真是头大

好吧.上面说的都是'废话'....
其实我想说的是:毕业两年多了..觉得是不是应该去大城市,奋斗一下!
想去深圳.各位觉得有什么注意的东西可以提醒一下吗?要是有工作介绍那就更加好了!哈哈.

流氓马 发表于 2013-10-22 21:21:55

用的12V的驱动电压吗？
相电流没有做闭环？那高速很难跑的起来吧？
堵转检测通过编码器，负载检测通过什么？

timom333 发表于 2013-10-22 21:35:20

流氓马 发表于 2013-10-22 21:21 static/image/common/back.gif
用的12V的驱动电压吗？
相电流没有做闭环？那高速很难跑的起来吧？
堵转检测通过编码器，负载检测通过什么 ...

是的
主要是觉得现在硬件做的太差了 可能闭环出不了效果. 至于跑高速还真是在计划之外呢.
至于堵转和负载检测都是不通过传感器的..测电流做的

流氓马 发表于 2013-10-22 21:50:43

timom333 发表于 2013-10-22 21:35 static/image/common/back.gif
是的
主要是觉得现在硬件做的太差了 可能闭环出不了效果. 至于跑高速还真是在计划之外呢.
至于堵转和负 ...

开环的spwm电流波形，在1rps和2rps的时候差别很大的。我以前试过。

抓紧把电流闭环做上吧，那个才是最重要的

timom333 发表于 2013-10-22 21:56:31

流氓马 发表于 2013-10-22 21:50 static/image/common/back.gif
开环的spwm电流波形，在1rps和2rps的时候差别很大的。我以前试过。

抓紧把电流闭环做上吧，那个才是最重 ...

是啊! 的确电流闭环是很重要

SZHjy 发表于 2013-10-22 23:51:25

收藏了，看一下

skylinyk 发表于 2013-10-23 19:13:35

mrak，学习了

timom333 发表于 2013-10-25 19:52:29

skylinyk 发表于 2013-10-23 19:13 static/image/common/back.gif
mrak，学习了

原来回复不了消息啊....这个172,149,1573{:lol:}

liu100149 发表于 2013-12-28 19:00:08


我的H桥驱动电机，驱动波形间有相互串拢的现象，如Q1给了波形，Q3本应是低电平的,但是出现了个很窄的脉冲，是怎么回事呢，

eric_nudt 发表于 2014-1-11 19:21:42

lz的初始定位是怎么做到的？

ainiyifei 发表于 2014-3-8 18:28:17

很好，谢谢分享

timom333 发表于 2014-3-8 21:50:40

liu100149 发表于 2013-12-28 19:00
我的H桥驱动电机，驱动波形间有相互串拢的现象，如Q1给了波形，Q3本应是低电平的,但是出现了个很窄的脉冲 ...

看一下电源什么的? 应该是干扰没处理好

timom333 发表于 2014-3-8 21:51:13

eric_nudt 发表于 2014-1-11 19:21
lz的初始定位是怎么做到的？

当然是依靠外部的条件了...

M.dd 发表于 2014-3-11 15:09:44

楼主电源用什么芯片啊，我想用lm5007做，电压高一点

wind2100 发表于 2014-3-14 14:52:23

二相 比三相 MOS还多二个实在该用三相电机

wind2100 发表于 2014-3-14 14:52:41

板子布得不错

ciximg 发表于 2014-3-14 16:05:55

电流闭环很重要

semonpic 发表于 2014-3-14 16:27:04

楼主，做的很不错

jssd 发表于 2014-3-14 16:34:04

请教电流闭环是用来干嘛的？

liu100149 发表于 2014-3-18 09:45:31

timom333 发表于 2014-3-8 21:50
看一下电源什么的? 应该是干扰没处理好

总的电源是24V输入
PWM的频率2KHz,控制芯片的电源我用的是LM2576-12，
主要是做出现电机向左转时驱动波正常，向右转时就不对了，就出现上面我说的那现象了。

四川李工 发表于 2015-3-8 12:39:20

电流检测芯片用的是什么啊？

timom333 发表于 2015-3-9 09:23:51

四川李工 发表于 2015-3-8 12:39
电流检测芯片用的是什么啊？

电流采样现在的方案就是电阻和霍尔的传感器.
然后要考虑你对精度的实际需求和计算中的要求来选择. 我个人的结论是无论采集'何处'的电流,都能使用电阻采样来获得相对好的性能.
但是伴随的是电阻采样电路的设计难度较大.霍尔也是方便实用的选择.

四川李工 发表于 2015-3-10 20:54:14

timom333 发表于 2015-3-9 09:23
电流采样现在的方案就是电阻和霍尔的传感器.
然后要考虑你对精度的实际需求和计算中的要求来选择. 我个人 ...

我觉得电阻肯定精度最好的，但是电阻不隔离啊。。。。。

timom333 发表于 2015-3-11 08:16:11

有隔离的方案 参考avago的芯片

star_tale 发表于 2015-3-12 16:15:48

怎么感觉自己就是个大白

timom333 发表于 2015-3-13 19:22:12

star_tale 发表于 2015-3-12 16:15
怎么感觉自己就是个大白

去了某上市的电机公司面试, 他们说我做的东西不完全是我做的, 而且没他们的专业.
共勉!

star_tale 发表于 2015-3-13 21:29:30

本帖最后由 star_tale 于 2015-3-13 21:37 编辑

没理解错的，步进电机该引出四根线。
有了驱动芯片
单片机只需控制输出频率及正反转即可

sinxcosytana 发表于 2015-3-14 08:18:13

学习了，很好！谢谢楼主分享

timom333 发表于 2015-3-15 08:26:09

四川李工 发表于 2015-3-10 20:54
我觉得电阻肯定精度最好的，但是电阻不隔离啊。。。。。

有隔离的方案 参考avago的芯片

zhangxu985 发表于 2015-3-17 12:45:54

实际使用过程中，模拟隔离的输入和输出不一致，这个偏差需要根据实际情况处理

timom333 发表于 2015-3-17 18:43:07

zhangxu985 发表于 2015-3-17 12:45
实际使用过程中，模拟隔离的输入和输出不一致，这个偏差需要根据实际情况处理 ...

谢谢提醒
你指的是增益误差吗?

lyl520719 发表于 2016-4-26 06:54:28

电流采样及控制还是有难度的。

timom333 发表于 2016-4-26 10:46:09

lyl520719 发表于 2016-4-26 06:54
电流采样及控制还是有难度的。

是的 这个是电机控制的重点

zf12862177 发表于 2016-4-26 10:52:12

timom333 发表于 2016-4-26 10:46
是的 这个是电机控制的重点

楼主现在在哪里啊？

timom333 发表于 2016-4-26 20:25:29

在东莞 亲 有姑娘介绍吗{:tongue:}

995971182 发表于 2016-5-4 20:39:27

timom333 发表于 2016-4-26 20:25
在东莞 亲 有姑娘介绍吗

我们有这样集成芯片，可以发资料给你 加995971182

fengyunyu 发表于 2016-5-4 22:19:24

LZ现在在做电机控制方面的工作？

冷月无声 发表于 2016-5-4 22:41:06

mark一个

timom333 发表于 2016-5-5 11:08:55

fengyunyu 发表于 2016-5-4 22:19
LZ现在在做电机控制方面的工作？

是的还在这个苦逼的行业里面纠缠...

fengyunyu 发表于 2016-5-5 12:02:46

timom333 发表于 2016-5-5 11:08
是的还在这个苦逼的行业里面纠缠...

不是说做电机控制软件随便上20k么？

timom333 发表于 2016-5-5 21:37:27

fengyunyu 发表于 2016-5-5 12:02
不是说做电机控制软件随便上20k么？

水平有就有啊这个要看专业知识扎实程度, 所以'随便'这个说不上{:lol:}

xuxueliang 发表于 2016-5-6 08:23:44

楼主的电源模块赶脚很熟悉，是不是号称3A的那个

timom333 发表于 2016-5-6 09:35:02

xuxueliang 发表于 2016-5-6 08:23
楼主的电源模块赶脚很熟悉，是不是号称3A的那个

是吧没什么印象

wowangru 发表于 2018-11-9 19:59:59

原理是什么？？？
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