zcguoji 发表于 2014-1-5 21:05:31

自己做的二轮平衡车，可以直立了，用的stm32f103r8

小车图片先给看看
这个小车的底盘大家应该很熟悉的
然后经过自己改装一下，把电池什么的都用螺丝固定好了
单片机是stm32f103r8，电机驱动是l298n，传感器是6050，滤波是互补，pid采用了p和d




优酷视频
第一个是pid还未调节好
v.youku.com/v_show/id_XNjU3MzIxNDEy.html
第二个pid稍微调整了一下
v.youku.com/v_show/id_XNjU3NDg2Njgw.html

额。。。。权限不够，自己复制吧

xckhmf 发表于 2014-1-5 22:38:46

http://v.youku.com/v_show/id_XNjU3MzIxNDEy.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNjU3NDg2Njgw.html
楼主的底盘很有特色啊

zcguoji 发表于 2014-1-6 11:12:20

xckhmf 发表于 2014-1-5 22:38
楼主的底盘很有特色啊

就是一般的小车底盘，实在是不想再花钱买专用的电机和底盘了

谭春林 发表于 2014-1-6 17:12:56

最近正在做平衡小车，可是怎么也站不起来，我已经不知道从和下手了,请问楼主能开源一下资料，留个QQ交流一下啊！！真心感谢啊！！

zcguoji 发表于 2014-1-7 10:25:57

谭春林 发表于 2014-1-6 17:12
最近正在做平衡小车，可是怎么也站不起来，我已经不知道从和下手了,请问楼主能开源一下资料，留个QQ交流一 ...

我qq834055595，感觉最重要的是获取真实的角度，我之前角度没有滤波，也是站不起来，有了真实角度之后，pid很简单的，随便调调也能站起来

hqgboy 发表于 2014-1-7 10:41:20

{:victory:}{:victory:}{:victory:}

到底叫什么才好 发表于 2014-1-7 20:31:53

支持一下

xiaotaodzgzs 发表于 2014-1-19 21:38:42

我最近也想玩平衡车楼主调好PID为啥还是晃来晃去的呢 还没细调还是电机间隙大

zcguoji 发表于 2014-1-25 12:23:34

xiaotaodzgzs 发表于 2014-1-19 21:38
我最近也想玩平衡车楼主调好PID为啥还是晃来晃去的呢 还没细调还是电机间隙大 ...

没细条，还没有速度反馈，主要还有电机参数的些许差异

xiaotaodzgzs 发表于 2014-1-25 12:42:03

zcguoji 发表于 2014-1-25 12:23
没细条，还没有速度反馈，主要还有电机参数的些许差异

哦谢谢

zhahc 发表于 2014-1-25 12:57:50

楼主流弊

1826772880 发表于 2014-1-25 13:04:02

这个不错   

Krise@pasion 发表于 2014-12-29 11:13:27

不错不错

乌托青年 发表于 2014-12-29 11:30:17

市面平衡车越来越多

蓝色の理想 发表于 2014-12-31 18:22:39

zcguoji 发表于 2014-1-7 10:25
我qq834055595，感觉最重要的是获取真实的角度，我之前角度没有滤波，也是站不起来，有了真实角度之后，p ...

赞同{:smile:}
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