如何把DMP和电子罗盘（AK8975）结合起来
我看官方资料说DMP固件里不包含对AK8975的算法，我想问一下大家是如何把AK8975的数据与DMP结合的。我用的是9150，我想既然是给了两传感器整合后的9轴硬件，应该有比较好的结合方法来算Yaw角，还请各位赐教一下！拜谢了！ 你移植DMP的时候，会有对对磁罗盘的定义，但是好像只能是内置的，如果要自己的磁罗盘的话还得自己写算法吧 三人的羁绊 发表于 2014-4-1 20:49
你移植DMP的时候，会有对对磁罗盘的定义，但是好像只能是内置的，如果要自己的磁罗盘的话还得自己写算法吧 ...
我想用的就是内置在9150内的AK8975，我也在程序中把电子罗盘给打开了，但是输出的数据似乎没什么变化，所以想知道是否有人用DMP加载AK8975成功过。 hero_kai 发表于 2014-4-1 23:43
我想用的就是内置在9150内的AK8975，我也在程序中把电子罗盘给打开了，但是输出的数据似乎没什么变化，所 ...
你好，我用的也是9150，但是我没用DMP做姿态解算，用的AHRS这个算法融合三轴。
现在Pitch和Roll都很正常，但是Yaw有点问题，我初步确定是原始数据有些问题。
我可以读出ID（0x48），磁力计数据静时基本不变，动时变化明显。
高八位要么是0要么是255，低八位还比较正常，这样的话磁力计的数据不超过+ -256,但是量程是-4095---4095，这是不是不正常？
请问楼主你的是什么情况？ silence2455 发表于 2014-4-2 14:01
你好，我用的也是9150，但是我没用DMP做姿态解算，用的AHRS这个算法融合三轴。
现在Pitch和Roll都很正常 ...
我的情况是：
硬件9150，软件DMP
Pitch和Roll能够有读数，看上去显得正常（没细调过）；Yaw也能够有读数，并且随着转动有变化，但是输出数据是每转一圈增加28左右，再转一圈增加到56左右，如果反转则减少28，我也不明白这28和360°之间是什么关系。
看了DMP的程序后，发现它并没有用到AK8975的数据，总感觉自己做的有什么地方是不对的，然后就到这里来求助了。
新的打算是准备用AHRS再算一遍。 hero_kai 发表于 2014-4-2 19:31
我的情况是：
硬件9150，软件DMP
Pitch和Roll能够有读数，看上去显得正常（没细调过）；Yaw也能够有读数 ...
感谢楼主耐心回复。其实我只想请问你磁力计的原始数据是否正常，大概在哪个范围，旋转会有什么变化。。。
恳请赐教！！！ silence2455 发表于 2014-4-2 19:34
感谢楼主耐心回复。其实我只想请问你磁力计的原始数据是否正常，大概在哪个范围，旋转会有什么变化。。。 ...
原始数据是从fifo里获得的，但是在DMP中有一句“ /* Compass data isn't going into the FIFO. Stop trying. */”，所以我推断DMP里根本没用到电子罗盘的数据。
刚开始看AHRS，我还想向你请教一下，AHRSupdate的输入参数:float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz，这些都是怎么获得的？
还望赐教! hero_kai 发表于 2014-4-2 21:50
原始数据是从fifo里获得的，但是在DMP中有一句“ /* Compass data isn't going into the FIFO. Stop t ...
依次就是陀螺仪，加速度计，磁力计的三轴数据。我现在就是纠结磁力计的原始数据 silence2455 发表于 2014-4-2 23:28
依次就是陀螺仪，加速度计，磁力计的三轴数据。我现在就是纠结磁力计的原始数据 ...
这些数据从寄存器里读出的应该是long型的，是除以2的30次方以后，才变成float型的么？
磁力计的whoamI你读出来了么？ hero_kai 发表于 2014-4-4 11:29
这些数据从寄存器里读出的应该是long型的，是除以2的30次方以后，才变成float型的么？
磁力计的whoamI你 ...
能读出来，现在看来磁力计数据应该是没问题，只不过没有校准数据很不正常。
原始四元数除以2的30次方，其余不用 {:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:} silence2455 发表于 2014-4-2 14:01
你好，我用的也是9150，但是我没用DMP做姿态解算，用的AHRS这个算法融合三轴。
现在Pitch和Roll都很正常 ...
你好，我最近从mpu6050转向mpu9150了，但是磁传感器读取的数据不正确，连ID都是错的（手册上是0x48我读取的是0xff），但是其他两个传感器的数据是正常的，你能否把你读取九轴裸数据部分的程序给我看看？感激不尽 也无风雨赵 发表于 2014-5-7 15:11
你好，我最近从mpu6050转向mpu9150了，但是磁传感器读取的数据不正确，连ID都是错的（手册上是0x48我读取 ...
I2C通讯成功了吗？
磁力计有不同的地址，此外要先给6050那个片子开启pass through模式。 geniuskim 发表于 2014-5-7 16:14
I2C通讯成功了吗？
磁力计有不同的地址，此外要先给6050那个片子开启pass through模式。 ...
用的是模拟IIC，可以读取加速度传感器可陀螺仪的数据，开启了bapass模式，我使用的是mpu9150芯片，AD0接地，所以加速度传感器和陀螺仪的地址是0XD0，磁传感器的地址应该是0X18吧？ 也无风雨赵 发表于 2014-5-7 16:48
用的是模拟IIC，可以读取加速度传感器可陀螺仪的数据，开启了bapass模式，我使用的是mpu9150芯片，AD0接 ...
如果认为末位是0的话，地址应该是对的。
这种情况，建议先确定是否正确开启pass through?
或者极端点，重新上电后不对6050进行任何操作，从辅助的I2C接口上直接去读磁力计（磁力计是挂在辅助接口上的，pass through模式相当于接通了主IIC和辅助IIC之间的模拟开关。） 好，我试试看 geniuskim 发表于 2014-5-7 17:07
如果认为末位是0的话，地址应该是对的。
这种情况，建议先确定是否正确开启pass through?
好，我试试看，
pass through 模式应该是开启了的，应该是将0x37地址中的值设置为0x02吧Single_WriteI2C(MPU6050_I2C_ADDR, MPU6050_INT_PIN_CFG,0x02); geniuskim 发表于 2014-5-7 17:07
如果认为末位是0的话，地址应该是对的。
这种情况，建议先确定是否正确开启pass through?
按着这种方式试了，读取的数据还是错的，mpu6050可以正确读出ID但是ak8975的id读出的依然不对，真是头疼，起码ID应该读取正确才对啊，都是用的同一个IIC时序，bypass模式也开启了，现在是开不开启bypass模式，ak8975读取的数据都是0xff,就像器件地址是错误的一样，但是是设置的0x18。你能不能把你的mpu9150的读写程序给我一份？ 也无风雨赵 发表于 2014-5-7 17:39
好，我试试看，
pass through 模式应该是开启了的，应该是将0x37地址中的值设置为0x02吧Single_WriteI2C ...
建议确定I2C_MST_EN (Register 106 bit) is equal to 0。
还不行的话，建议尝试从辅助I2C来通讯，确定原因。 AHRS，搜这个 geniuskim 发表于 2014-5-7 21:50
建议确定I2C_MST_EN (Register 106 bit) is equal to 0。
还不行的话，建议尝试从辅助I2C来通讯， ...
谢谢你的耐心回答，寄存器的设置都是按照手册上来的，读出来的数据还是不变，只要读写地址换成是0x18读出来的数据都是0xff，就跟这个地址是错的一样 mark电子罗盘（AK8975） 我也纠结中，没有磁力计总感觉少点什么 也无风雨赵 发表于 2014-5-8 10:17
谢谢你的耐心回答，寄存器的设置都是按照手册上来的，读出来的数据还是不变，只要读写地址换成是0x18读出 ...
你好问一下，你的问题解决了吗，我的AK8975也是读取不到数据
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