求助，平衡车问题！
前几日做了个平衡车，仿照论坛里PWW999大神新做的车做的，但是没有接可调电阻，程序也是照搬的（我把可调电阻读的值，直接改成了某个值），问题来了通电后其中一只轮子一个劲的傻转，其它什么反映也没有！现在电机驱动，GY-86分开代码测试都可以正常工作（测速的编码器没有试，看到论坛里说光站立的话，不测编码也可以的），然后还有一点就是L298是带光耦的那种，但是我没有使用光耦！
主板是用的ARDUINO PRO-MINI，供电是5V移动电源，正负极分别接到GY-86,pro-mini，编码器的VCC和GND上面，单片机的负极和L298的负极连接。
由于我对代码中有些地方完全不懂，所以就只能照搬了，自己改的就是KP,KI,KD,KPP的值，
现在想请问，代码中的static const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.004, R_angle=0.5,dt=0.01;
这些Q_angle,Q_gyro,R_angle,是什么意思啊？这些值是如何得来的？
还有这里：
float K_angle=4.0;
float K_angle_dot=0.2; //换算系数：256/10 =25.6；
float K_position=0.1; //换算系数：(256/10) * (2*pi/(64*12))=0.20944；//256/10:电压换算至PWM，256对应10V；
float K_position_dot=5;
//float K_position=0.8 * 0.209; //换算系数：(256/10) * (2*pi/(64*12))=0.20944；//256/10:电压换算至PWM，256对应10V；
//float K_angle=34 * 25.6; //换算系数：256/10 =25.6；
//float K_position_dot=1.09 * 20.9; //换算系数：(256/10) * (25*2*pi/(64*12))=20.944；
//float K_angle_dot=2 * 25.6; //换算系数：256/10 =25.6；
这两块又是什么意思啊？是不是一个是用编码器，另一个按PWM值来算的啊？
哪位大哥会的话，友情提醒一下吧！
顺便说说我应该按什么样的思路或步骤来查找问题，先谢谢了！ 照搬的一般没法一次成功，还是乖乖自己学吧 掉渣天！！！支持楼主！ 别光支持啊，给解释一下代码的含义才是真理，网上找到的，要么没有注释，要么就是看不懂，没文化真是郁闷啊！ 我只是路过来看看的。 有啥好看的呢？你就一灌水的！
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