STM32F103硬件SPI+DMA使用中断读取MPU6000成功
本帖最后由 RSMli92104 于 2014-6-17 19:51 编辑{:lol:} 第一次在阿莫发帖子，要是有什么不规范的话还请大家见谅。本人发的源码仅限大家交流学习使用，很多地方使用了网上的各种资源，经过移植和测试成功读取到了MPU6000的数据。
以下是我的测试环境
自己做的STM32F103VB带TXB0104双向电平转换的板子，主要是为了支持用SPI全速外接5V的模块使用，利用逻辑分析仪分析读取使用的时间和是否正确。
因为在这之前使用判断标志位的办法一个字节一个字节的进行SPI传输会因为始终不连续中间会停下2us间隔，影响数据读取的时间
其中的原因在这个帖子中有所说明
http://www.amobbs.com/thread-4948398-1-1.html
在实在没有办法的情况需啊无奈的只能给SPI加上DMA进行读取，据说是这样可以实现数据的连续读取
在移植网上使用SPI+DMA给外部Flash发送数据的例程后进行了进一步的修改。
程序中加入了由MPU6000的INT脚数据更新，利用捕捉上升沿进图中断，打开MPU6000使能端，触发DMA通道开启，等待DMA读取完成再次产生DMA传输完成中断，关闭DMA通道与MPU6000使能端，
这样使得读取MPU6000变得更加的迅速和简单，经过测试整个读取过程只需6us，将MPU6000的低通滤波关闭使得陀螺仪全速工作数据更新速率达到8KHz，也能完全将数据全部接收到。
因为程序并没有加入DMA错误判断和IMU姿态解算，这个读取也是才刚刚实现还没有进一步测试他的稳定性。
源码先暂时不上传。
现在也遇到了新的问题，在我的HMC5983中SPI的最高速度是8MHz，而我的MPU6000工作在18MHz下的，所以无奈HMC5983只能在下一步中和AT45DB161放在同一总线上了。
希望大家有啥好的传感器组合建议也欢迎提出。
还有就是在IMU上还在研究扩展卡尔曼滤波{:lol:}新手报到，各位高手多多指教了哈
楼主做的很不错，可否分享下代码学习下，刚好要用到类似的东西。 能否贴个代码学习下？ 楼主能否贴个代码来参考参考，现在正用模拟ＳＰＩ读，数据是可以读，温度与ＩＤ都正常，但6轴的数据变化很大，不知是哪里的问题 楼主能否把代码贴上来参考一下不？ 收藏 图做的不错
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