【原理图】Flappy430--首个基于TI-MSP430的微型四轴/四旋翼
本帖最后由 yue621 于 2014-8-28 22:07 编辑MSP430系列是TI的经典超低功耗单片机，但是一直没有用于小四轴的，不能不说是一个缺憾。碰巧最近在研究这个，用MSP430F5310做了
一个小四轴。其中也多多有坛友之前的帮助，所以到这里来发布原理图。这应该是第一个用MSP430做的小四轴了。
跟前面一个帖子一样，飞行器的名字起名叫Flappy430.
上一个帖子链接：http://www.amobbs.com/thread-5591953-1-1.html
版权： Flappy430系列的版权属于作者（HHY,Flappy430 Team）。有关资料仅供学习之用，禁止用于商业目的。
* Copyright (c) 2014, HHY,Flappy430 Team ，CHN
* All rights reserved.
先上视频：http://v.youku.com/v_show/id_XNzYyNjI2Njg4.html
效果： 目前，已经能完成基本的姿态解算，上位机交互，以及遥控飞行。
然后是介绍：
MCU:采用MSP430F5310 （应该是首个采用430芯片的小四轴）；
传感器：ITG3205（陀螺）+ADXL345（加速度计），预留mag3110磁强计位置；
无线：天地飞2.4G微型接收机，可以配合天地飞6及以上遥控器使用；
调试：FT232芯片，MicroUSB接口，可以直接连接电脑上位机；
电机：716电机+45MM螺旋桨 或者 720电机+55mm 螺旋桨；
驱动：MOS管驱动。MOS管开启后连接GND
电池：600mah，20c电池；
仿真：430标准14针接口。
上位机：amo网友多啦C梦写的上位机，C++编写，体积小，可以收发17个通道数据，能显示从4个电机数值到欧拉角等数据；
自己的上位机正在开发中。谢谢Clinging多啦C梦、
程序：编译环境：IAR5.20
算法：核心姿态解算用的S.O.H madwick 提出的IMU.C（未加磁力计）。
传感器：软件IIC 读取上面传感器的数据；
中立点校正： 解锁后自动校正；
目前还在完善中
原理图：这里先截图一个，具体的看附件
实物图：
代码：暂时还在整理中
上位机：采用的AMO坛子里Clinging多啦C梦网友发布的上位机，共有17个通道，能显示从四个电机的转速到内部的陀螺积分的各种数据。当然，多谢多啦C梦大神。要是觉得有问题可以联系我们。
上位机调试波形：
目前，Flappy430的飞行还不是特别稳定，大概也就是视频里面的水平，还需要不断改进~！
上资料：原理图 ，上位机见附件：
视频以及其他
本帖最后由 yue621 于 2014-8-28 22:08 编辑http://v.youku.com/v_show/id_XNzYyNjI2Njg4.html
贴上来视频。
唉，东西做的比较屌丝，希望大家能喜欢吧。。。。 自己占楼编辑 自己占楼编辑 本帖最后由 番茄酱 于 2014-8-28 17:53 编辑
赞~~好想要啊，迷你的很可爱啊~ 好东西必须顶 mark。。。 yue621 发表于 2014-8-28 11:26
贴上来视频。
目前套件什么的还有一些，感兴趣的坛友可以到某宝看看：
看到的是有效飞行时间仅为1秒和几秒的视频段落的组合。
上个飞的好一点的视频才是。
JQ_Lin 发表于 2014-8-28 13:48
看到的是有效飞行时间仅为1秒和几秒的视频段落的组合。
上个飞的好一点的视频才是。
嗯嗯，多谢元老的意见~！ yaw轴有问题吧 不稳定呢，一直在转。 mazhenyu 发表于 2014-8-29 10:54
yaw轴有问题吧
这个确实，目前效果还比较差、、、 vampire0733 发表于 2014-8-29 11:05
不稳定呢，一直在转。
嗯嗯，还要大大改进才好~！ 很可爱,好迷你{:smile:}飞行时间短点。 yue621 发表于 2014-8-29 11:15
这个确实，目前效果还比较差、、、
yaw轴有个角速度的P就可以
不完善的东西也敢拿出来卖 mazhenyu 发表于 2014-8-29 21:19
yaw轴有个角速度的P就可以
好滴，谢谢啦~ 可以参考下楼主的方案！ 下载了谢谢
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