gunsir 发表于 2014-10-21 11:35:43

基于梯度下降法的互补滤波器解算姿态的时候航向角收敛慢

用了坛子里很多人用的那个开源基于梯度下降法的互补滤算法，加速度计、陀螺仪和地磁都用了，但是航向角收敛很慢，具体的说就是转动一下然后禁止之后，要等几秒钟航向才慢慢收敛到一个角度。
如果步长加大，航向角是收敛快了，但是会导致roll和pitch抖动厉害。
有没有遇到相同问题的啊？我是怀疑地磁不均匀导致互补运算的时候陀螺仪积分数据和地磁数据偏差过大，导致每次转动后都需要一定的时间收敛到地磁的角度。
地磁已经简单校准了，简单地减偏差乘以比例感觉有点不科学，应该要严谨地圆周拟合吧~~
继续试验，知情者望指点，多谢啊~~

gunsir 发表于 2014-10-21 11:39:14

补充一点，尼玛作者用的地磁在地理系下的基准参考方向是用的英国的，我都不知道我这个位置的地磁方向是哪个啊~~{:sad:}

2013的弹子球 发表于 2014-12-4 23:54:40

gunsir 发表于 2014-10-21 11:39
补充一点，尼玛作者用的地磁在地理系下的基准参考方向是用的英国的，我都不知道我这个位置的地磁方向是哪个 ...

航向角换成卡尔曼呗{:lol:}

Beckalien 发表于 2016-9-26 13:36:29

互补滤波，我也一样这个问题，你解决好了吗？
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