使用STC的IAP15测10个增量式编码器的速度
这是很久就有的一些想法，只不过未实践过，大家看一下可行不：M法测速（记取一个采样周期Tc内旋转编码器发出的脉冲个数M来算出转速n）的公式为：
采样周期Tc可以用一个定时器中断来实现，单片机对外唯一需要做的是捕获脉冲，而捕获脉冲的方法大体有：
（1）定时器的计数器模式，来一个脉冲计一个数（传统的51单片机都有Timer0、Timer1，STC89C52和IAP15F2K61S2均有Timer2，STC12系列没有Timer2。STM32的定时器有一大堆，不过可以直接配置为正交编码模式）。
（2）外部中断（一般都有INT0、INT1，有的有INT2、INT3等），如STC89C52有INT0、INT1，支持下降沿触发和低电平触发。IAPF2K61S2有INT0~4共5路外部中断，其中INT0和INT1支持上升沿或下降沿均可触发方式和仅下降沿触发方式、INT2、INT3和INT4仅支持下降沿触发模式。
（3）PCA (可编程计数器阵列Programmable Counter Array)脉冲捕获（STC12C5A有2路、STC12C56有4路、STC15F2K有3路。STM32的普通定时器即可实现脉冲捕获）。
使用IAP15F2K61S2的一个定时器做时基定时器测速，剩余的2个定时器计数器+5路外部中断+3路PCA=10路编码器测速，再占用10个IO口可以判断编码器旋转方向。其中INT0、INT1和3路PCA是可以上升沿下降沿均捕获，是可以编码器2倍频的。
那么问题来了：
这样，给10个编码器测速，合适么？
编码器测速哪家强？ 10个啊，分辨率和转速多少？要是比较高，中断恐怕也忙不过来吧 delta/t
感觉可行，就是精度的话，取决于t 这东西对成本不会太敏感的吧直接上stm32容易很多啊 如果频率不高，可以用普通IO口定时查询。 {:curse:}{:curse:}{:curse:}{:curse:}
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