xukkkkkk 发表于 2015-1-3 22:01:00

固定翼飞控开发心的，开源的哦，可以飞的哦，有图的哦

最近有场地开发了固定翼飞控，难度比四轴小一点点，控制环路少

说说开发的心得，别人在新年跨年的时候我正在测试飞控的程序，幸好没听老婆的去跨年

1 固定翼飞控的姿态计算需要注意外加速度的情况，这个和四轴不同，四轴一般不会进入稳定盘旋状态，但
固定翼会很快进入，如果处理的不好，会使得加速度计修正认为现在是平的。我遇到的问题是方向舵的PI设置的太小
不能纠正方向。进入稳定盘旋，然后姿态积累偏差。最初不知道原因还炸过一次机。目前高机动下还是不能完全避免，温柔一点
飞还是很稳当的，当然我飞机动的时候切角速率模式。


2 控制环是移植过来的四轴的，同时发现ppz飞控的wiki上有详细的控制环路的介绍，英雄所见略同，不过我没有搞那么的复杂
我也没有空速计

3 稍微调一下PI控制，就很好飞了，当然什么事情都是说起来简单，做起来难一点点，敲起来代码要考虑很多东西，需要不停的迭代

4 对飞机来说不要过于追求性能，但是追求代码的安全性，不用卡尔曼滤波什么的一样可以飞的很好，当然了我还没有搞懂卡尔曼

5 去年开发的433遥控系统对于我来说很悲剧，论坛上有人说100mw可以到3公里，我做完后一直没机会飞远，这次写了自动回航的代码不用担心失控
就测试了下遥控距离，只有400米不到，太悲剧了。老外介绍说250mW飞30英里我觉得你们的电磁环境真的很好

6 GPS模拟器对调试代码很有用，测试什么的很方便，另外OSD也很必要，写个调试界面，飞场随时可以改参数。不用带电脑一堆东西

7 这个对想做飞控但是没有头绪的人有点帮助，多看些老外的wiki，看看其他飞控的参数，还有国内那些商业飞控的说明书，那些都是前人的经验总结。
群众里面都是聪明人，看看这些可以帮助你少走很多弯路。

8 总体来说，飞控这个行业是个赢家通吃的领域，不想因为飞控的原因丢掉整架飞机，谁都愿意买最可靠的飞控，用的越多的飞控可靠性自然越多 ，不过
对于我们这些小众的飞控玩家，自制飞控探索过程也是非常有趣的。


介绍下这个飞控的大致功能吧

1 3d 模式 角速率控制模式用于飞特技
2 平衡模式 角度控制模式，用于看风景，由于受陀螺精度限制，最好不要飞高过载，你要知道模型飞机也能飞出5G的过载，我之前都不相信。
3 定高定向这个没什么可说的
4 回航+自动油门失控的时候或者迷失方向的时候救命用的，不要迷信，但大部分时候还是很可靠。


我的OSD界面块被我写满了，还要有好多数据需要显示，现在才明白为什么飞机面板上有那么多的仪表，的确需要那么多数据
有场地还是固定翼飞的爽啊



代码什么的在我的群共享，仅仅是放代码用，什么gethub经常上不去，再飞两次稳定后上传




xukkkkkk 发表于 2015-1-3 22:02:31

飞控什么的，看我之前的帖子，四轴的时候有介绍过的

Puppey 发表于 2015-1-3 22:03:58

{:smile:}bucuo

xianghaisha 发表于 2015-1-3 22:05:09

那就等着你的精华帖子楼

ackk 发表于 2015-1-3 22:10:37

希望楼主放一些OSD部分资料出来，最近准备搞OSD

wangjt1988 发表于 2015-1-3 22:25:39

前排支持

岗本科技 发表于 2015-1-3 22:52:22

楼主牛 细细看看

yzh 发表于 2015-1-3 23:51:16

楼主很牛哦!

qwe2231695 发表于 2015-1-4 02:05:38

固定翼最好加空速，姿态用gps补一下，因为盘旋时运动加速度太大。

youyuwangzi 发表于 2015-1-16 15:00:54

{:handshake:}

cddxhy 发表于 2015-1-16 15:30:03

NB，等精华贴

javabean 发表于 2015-1-16 15:32:10

好牛啊，围观下，有兴趣
OSD用什么做的FPGA？AVR？

nnnkey 发表于 2015-1-17 08:40:34

应该是MAX7456吧，开源的都要支持

快乐的小娃 发表于 2015-1-17 10:43:17

没有资料，多不乖

feikong 发表于 2015-1-21 11:43:22

非常支持楼主呢！！希望楼主进一步优化 如OSD 可以做的像ARKBRID一样的就好了，战斗机界面

feikong 发表于 2015-1-21 11:46:46

能告诉我群号么，我先加一个了解一下固定翼的飞控的开发，我也飞FPV哦

tjcf 发表于 2015-1-22 12:16:12

看看，学习一下

lxk19781221 发表于 2015-1-22 12:27:20

固定翼飞控开发,好东西啊

机器人天空 发表于 2015-1-22 12:28:45

楼主OSD用什么做的

aohu_2012 发表于 2015-1-22 22:44:36

好东西{:smile:}

zlyny 发表于 2015-1-23 09:01:56

关注一下

zhongsandaoren 发表于 2015-1-23 09:47:49

不错噢……

disheng 发表于 2015-1-23 13:27:50

期待楼主更新{:smile:}

snow_blow 发表于 2015-1-25 14:55:36

关注一下,期待楼主大作

fuquan_dai 发表于 2015-1-25 15:37:35

有意思，期待楼主放料。。。

starsun 发表于 2015-5-12 01:38:21

期待楼主放料{:lol:}

virgoshh0130 发表于 2015-5-14 10:35:20

厉害，佩服。。。。。

gzhmcu 发表于 2015-7-17 09:52:16

支持LZ，期待代码学习！

dreamer2016 发表于 2017-2-20 08:44:26

学习啦 谢谢楼主
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