我最近也在捣腾，想用陀螺输出的速度偏差直接PI输出PWM调节，控制周期1K，还没开始调试，陀螺尽量不滤波或少滤波，大家有什么建议木有？ 求教下陀螺稳定云台PI公式是什么样的？ 托马斯小火车 发表于 2015-1-9 15:13
首先是要让磁编码器与电角度对齐的，就是施加U4电压矢量，这样d轴就与a轴与Alpha轴对齐了，此时电角度为0 ...
我看了一个交大老师写的FOC的代码，在定位时的确需要定子的d轴与a轴与Alpha轴对齐，其实就是定子d轴和转子d轴对齐。所不同的是所通的U4电压矢量是Vd为启动电压，Vq = 0。 根据逆park变换可以看出，在U4（电角度为0处）矢量处，Valpha = 0, Vbeta = Vq，合成后的电压矢量实际上是在90度电角度处，也即定子磁场的d轴为90°，转子d轴为0°，此时出现所谓的正交，力矩最优的情况。 而定位时实际力矩应该为0，转子和定子应该是NS两极吸合的状态（定子和转子的d轴重合），所以通以Vd为启动电压，Vq = 0 这样定子合成的矢量刚好落在U4矢量处，定子d轴和转子d轴对齐。 这个云台没有电流环能不能达到控制精确的效果呢？ kmbruce 发表于 2018-3-1 16:34
这个云台没有电流环能不能达到控制精确的效果呢？
可以的，我后面就是吧电流环给去掉了
托马斯小火车 发表于 2018-3-2 01:21
可以的，我后面就是吧电流环给去掉了
云台在空间里运动的时候，特别是旋转轴转动的时候，楼主是怎么做到让横滚轴不歪掉的
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