我的四轴第一次飞行
本帖最后由 x9fish 于 2015-2-10 15:34 编辑午饭后一个到广场草地试飞，一个人所以没法拍视频。
第一次玩四轴，小激动。
电池接通放好在草地，慢慢推高油门，四轴比较平稳的升起来。来多几次觉得有感觉了，一下推太高，四轴乌的飞到10米高。
隔壁帖子有说飞遥控的哈，当时我都没反应过来，关油门已经无效了，眼睁睁的看着四轴随着风向飘过草地到大路上。草地其实挺大的，20米见方。
四轴在天上高高的飘姿势不错啊，很稳当，几乎看不到摇晃{:lol:} 作为没有定点功能的四轴，表现可圈可点。
四轴飘，我也赶紧的跟过去，人到路边，四轴也到了单向四车道的中间。不知道是不是遥控信号过去了，四轴落下一点，然后翻滚落地。
还好路上只有几辆车，四轴没有砸到车，也没有被车碾，赶紧冒着生命危险过去拣过来。
机器断了一根桨，折了一跟，还能用，前进方向电机轴磨蹭大了，其它正常，还算挺耐摔。换过桨，继续玩，表现明显不如以前，起来就偏。遥控不熟练，基本是瞎飞。
前后玩了大半小时，用了1块多电池。除了了前面说的飞高10米情况之外，基本都在5米以下，看要出草地范围，赶紧关油门自由落地。
这次四轴开源活动，我算是基本完成任务。下来看看有没有条件和能力调调程序。
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下面说几条心得或建议：
1、遥控器有解锁，但没有加锁功能，每次给四轴加电时候很紧张，担心误触遥控器油门。
2、桨叶和脆弱，电机轴也比较容易变形，我没有把电机胶死在架子上，仅仅套进去，电机底部套塑料保护套。保护套套平，电机退进PCB圈到底，电机也就垂直了。撞击之下电机松动，有个缓冲，事后推回去就好。
3、ISP插针还是碰到了，焊盘揭开没断。回去502伺候，考虑在pcb侧面加点固定片。建议下次打板，ISP设过孔。
4、遥控的方向，调节力度太大了。昨晚试过，全舵左，左电机会停，这在空中肯定翻滚。把遥控方向调缓和点，最大力度也不会翻机的为好，大部分都当作是娱乐嘛，不玩极限动作。
5、遥控的控制范围，从实际使用看，5米有保证，10米外效果就不行。
6、配送的USB转串口，配的pl2302驱动不能用，折腾半天。看见大胡子图片显示340，另外找到驱动才行。
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补充：
白天阳光下四轴的led灯不和见，四轴方向很难跟踪和判断。使用不同颜色的桨是一个方法，可惜我只有2个顺时黑桨，其它买的都是白色。能不能在前向电机pcb臂，涂上不同的颜色。 {:loveliness:}还好没砸到豪车，也飞起来了，可喜可贺。 ayumi8 发表于 2015-2-10 15:03
还好没砸到豪车，也飞起来了，可喜可贺。
可不是
补充一个提醒：
注意安全！！！！
砸到划到小朋友，那就麻烦大了。 x9fish 发表于 2015-2-10 15:04
可不是
补充一个提醒：
关于ISP口断裂，解决方法：焊接两根质量好的细线到那个保护电阻上，再把线另一端焊到排针上。用502把细线固定在PCB上即可。我的也断了。。。目前就是这样用的，很好用，下回改用90度排针把。。。 makeflyeasy 发表于 2015-2-10 15:09
关于ISP口断裂，解决方法：焊接两根质量好的细线到那个保护电阻上，再把线另一端焊到排针上。用502把细线 ...
晚上回去再看看
或者直接在焊盘上，用小钻头开洞，不连通底面覆铜的刮掉覆铜，钻孔时焊盘线路断开了重新接。试好了告诉大家。 程序更新2015-2-10 15:37 Rev1.5+遥控器程序Rev1.2：针对各位反映的四轴距离过远失控的情况增加了失控保护，在没有收到遥控器数据1秒后四轴进入失控保护状态，油门为一半少一点，以便缓慢降落，俯仰横滚方向舵自动归中。本次更新需要更新遥控器程序和四轴程序。
由于上传附件显示 SERVER IO ERROR，故用百度网盘上传：http://pan.baidu.com/s/1sjpyMEL
起来就偏请按程序开源帖的教程更换动平衡被破坏了的电机。 此外，你反映的：4、遥控的方向，调节力度太大了。昨晚试过，全舵左，左电机会停，这在空中肯定翻滚。把遥控方向调缓和点，最大力度也不会翻机的为好，大部分都当作是娱乐嘛，不玩极限动作。
本程序在空中即使打满舵也是不会翻的，你所反映的一边停转是正常现象，因为你的油门开得比较小，本四轴设置为打满舵偏移最大20度，但是不会翻。 针对遥控器距离过近的情况，提出一点假设，有可能是滤波做得不好，导致输入进2401的电流不够纯净，结果就是工作不稳定，发射出的信号噪声大。建议在2401的供电部分加个耐压4V以上的大电容改善一下。挨着2401芯片旁边有个大的1206封装电容，外接电容并在那上面为宜， 不错。。。。
makeflyeasy 发表于 2015-2-10 16:07
此外，你反映的：4、遥控的方向，调节力度太大了。昨晚试过，全舵左，左电机会停，这在空中肯定翻滚。把遥 ...
对的，拿在手上，油门开得小。
isp插针改造完毕 本帖最后由 x9fish 于 2015-2-12 16:40 编辑
第一次安装单片机编译环境
下载keil，安装lic，需要pk51的，才能用到lx51。用stc isp v6.82i安装stc的芯片库和头文件，但是芯片库没有IAP15W4K58S，只有IAP15W4K32S。
打开遥控器和四轴的project，都编译通过，但都有下面的警告
*** WARNING L57: UNCALLED FUNCTION, IGNORED FOR OVERLAY PROCESS
NAME: _NRF24L01_RXPACKET/NRF24L01
----------上面的警告，注释掉声明和定义就ok了。有点强迫症的感觉。 问下，你这个是自己画的板还是买的套件？？ isakura 发表于 2015-2-12 16:22
问下，你这个是自己画的板还是买的套件？？
都是第一次上手的东西，包括单片机，包括编译环境，包括四轴，当然是先玩准备好的套件。 x9fish 发表于 2015-2-12 16:28
都是第一次上手的东西，包括单片机，包括编译环境，包括四轴，当然是先玩准备好的套件。 ...
求套件购买地址，有相关资料，可以进行第二次开发吗 isakura 发表于 2015-2-12 16:56
求套件购买地址，有相关资料，可以进行第二次开发吗
这个论坛和板块有四轴活动。
活动外有套件可买，程序坛子有打包下载，也有最新更新。
4轴文档齐全，有源程序，还可以请教原作者，活动期间众多电工参与。。。多好的上手条件。 现今，我在香港准备收购一套二手大疆的四轴飞行器（二电池，一义电机，四轴一整套包能正常飞行的，港币二千五百大元）一整套机。
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