四轴程序终结版发布，Rev8.0/7.0程序！最终版本，不会改动了
本帖最后由 makeflyeasy 于 2015-2-15 23:42 编辑波哥回老家了，请梁工或者莫大给个红色的标题，谢谢！
昨天没有硬件，没法测试遥控器，昨天发布的遥控器程序Rev1.3由于程序内部声明了void AD()致使操作系统找不到程序入口，故没法工作。今修正如下：遥控器程序终结版（不会再更新了）：
四轴的程序，内有2个版本，一个是适合STCunio的电机和桨的版本，一个是适合深圳杰盛电机的720空心杯+虎虎平价店的59mm桨的版本：
四轴程序也不会再更新了，除非出现重大BUG。
四轴程序和遥控器程序都是28Mhz，都要取消勾选额外上电复位延时。
注意！由于有3位坛友对程序改动有重大贡献，故免费赠送了几套7.0硬件给他们，这几位拿着7.0硬件的坛友，以上程序如需适合你们的硬件，请在MPU-6050.C里对程序进行改动！Rev8.0和7.0的不同之处在于6050的接线不同，请改动里面的IO定义即可。
讲解视频和安装教程：http://www.56.com/u24/v_MTM1MzkyMjM3.html
口误之处：天线是用1.0mm的建涛板材测试的，不是1.5mm，目前这套件推荐磨到和四轴一样厚，不一定是1mm四轴PCB好像是1.2mm的。其次，我说右上角电机黑正白负，左上角就是白负黑正，左上角应该是白正黑负哈，非对角线的电机接线肯定是不同的，对角线的电机接线肯定是相同的。
以前的帖子汇总：程序更新帖，BUG上报帖：http://www.amobbs.com/thread-5614701-1-1.html?_dsign=d9c710e9
技术资料帖http://www.amobbs.com/thread-5612573-1-1.html?_dsign=cfc57f04
http://www.amobbs.com/thread-5614146-1-1.html?_dsign=7aa35d8d
关于各位反映的信号差属实，解决方法：将天线部分磨至和四轴PCB一样厚。从天线背面磨，别把天线磨掉了，四轴不要磨！！！
其次，关于各位反映的四轴会突然上升，情况属实，原因：信号太差导致误码严重，实测2M开始出现误码，而四轴没有纠错机制，故会有此现象，解决方法：如上，天线部分磨至和四轴PCB一样厚，其实这天线并没有问题，当初测试的时候是用1mm板测试的，这里是1.6mm板材，故有此问题。
关于各位反映的灯太亮，属实，但是实测绿灯不刺眼，故不进行更改。
我当初设计的是弱上拉就够了，也不用串电阻。结果这单片机P0.6和P0.7在弱上拉时根本推不动LED，会变成极弱上拉，而P0.5又可以，故导致有一个灯弱上拉点不亮，我个人觉得是个设计缺陷。
此外，我个人强烈推荐各位炸光手上的桨和电机后去深圳杰盛电机那里买电机，虎虎平价店那里买桨，小桨不适合四轴，大桨操控手感柔和得多，我到时候会跟STCunio说一下要他不要采购他现在买的电机和桨了，他的电机已经卖光了。
虎虎平价店（老板说春节后上架）：http://shop62164395.taobao.com/s ... number_id=444481288
深圳杰盛电机：http://szjs88998899.taobao.com/s ... number_id=920426663
//******************************分隔符，以下为娱乐版，适合深圳杰盛电机+虎虎平价店的配置*****************************************************
如图，将一个小扬声器焊到那里，天线朝上的左下角电机的接线端: （人家上这个图不是叫各位大人上这么大的扬声器哈）
刷了这个程序，本来开遥控器上电应该是 滴滴滴~~~滴~~~滴~~~滴~~~~ 滴~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
说明：1.3的遥控器我没硬件测试，不知道好坏，已经有人反映有问题了。暂时先刷1.2吧。1.3和1.2的区别就是1.3上了操作系统
刷了这个程序后，开遥控器上电就变成了：滴滴滴~~~滴~~~滴~~~滴~~~~ 提莫队长,正在待命。
对，你没有看错，就是音频的提莫队长正在待命。不是滴滴滴的声音。
感兴趣的试试吧。
请移步：四轴所有程序资料汇总 All In One！所有资料都可以从这里进 http://www.amobbs.com/thread-5615486-1-1.html 太好了，担心电机和浆片不够，调试要小心哦。 楼主,只是将遥控PCB天线部份下面的板材磨到差不多1MM就行了,要不要很准或是很平整吗? 飞控上的,不用动吧.
还有,你说一下,你加工后的,能达多远,我们有一个比较. 本帖最后由 liang_work 于 2015-2-15 19:00 编辑
对于误码,最好是能做些简单的校验,不合格的码不用. 还有,发布最新的程式时,最好也能说明一下你现在所用的电机及桨,是不是发行版,这样大家才能用一样的硬件去测试对比. 我的一离地就朝左上方向飞，怎么校准都不管用， yu_wen 发表于 2015-2-15 20:13
我的一离地就朝左上方向飞，怎么校准都不管用，
更新最新的程序，依旧如此的话请连至上位机，将所有桨卸除，之后用一个好桨随便装一个电机上，将四轴按在水平面，油门开50%，如果姿态波形随着油门的增大而偏离水平面超过2度，换这个电机，依次测试4个换掉坏电机即可。
除了电机轴歪了外，桨歪了也会导致这情况。 大家基本放假了，先顶一下 大家基本放假了，先顶一下 想知道那几位贡献大，到时候拜读下帖子 想知道那几位贡献大，到时候拜读下帖子 风讯 发表于 2015-2-15 22:31
想知道那几位贡献大，到时候拜读下帖子
人家是加我QQ说的，其中一位是纠正了姿态解算里的一个错误，还有一个是操作系统方面的问题，另外一位是精神上的支持。 哈哈 给力啊大神真的很多啊 顶，顶，顶 哈哈，支持~！先标记下 = = 喇叭直流驱动，有可能会烧坏的 JamesErik 发表于 2015-2-16 10:30
喇叭直流驱动，有可能会烧坏的
恩，这是真的，不过那个是娱乐版，我现在自用的把PWM6飞线出来单独用了，不发声的时候直接拉低，效果感觉不错。
makeflyeasy 发表于 2015-2-16 10:43
恩，这是真的，不过那个是娱乐版，我现在自用的把PWM6飞线出来单独用了，不发声的时候直接拉低，效果感觉 ...
串个电容就行 遥控距离有多远？？ fsclub 发表于 2015-2-16 11:03
遥控距离有多远？？
不知道，目测4-5米。磨一下PCB可以增加很多 fsclub 发表于 2015-2-16 11:03
遥控距离有多远？？
不磨实测只有2-3米,磨到1.2左右,可以到5-6米,但后来我双磨到1.0左右,就又2-3米了.手贱啊. {:sweat:}原来突然上升是这个原因 motodefy 发表于 2015-2-16 12:06
原来突然上升是这个原因
突然上升的原因,我个人认为不太可能是收到的码出错的问题,我看法,应是PID出的问题多一些,因为马达及桨的不匹配,各轴性能不一致,,PID不得不提高各轴的转速才能使得机体的保持平衡.所以就会造成突然升高.在突然升的情况,基本上,都是出现在摆杆后,PID算法,回复机体平衡时突然出现的,在平稳盘旋时,不会. 已收藏，谢谢楼主 liang_work 发表于 2015-2-16 12:15
突然上升的原因,我个人认为不太可能是收到的码出错的问题,我看法,应是PID出的问题多一些,因为马达及桨的 ...
我这拿无线上位机实测，确实是误码的原因，当四轴向上冲的时候，无线上位机收到的油门信号是255，也就是最大油门。程序优化后这种情况有所改善。 天线有芯线和地线啊 看路由器都是这样的
你这个 地线不处理吗 就焊一个芯线？ 强悍，帮顶了 耗浆(´-ω-`) 风讯 发表于 2015-2-16 13:22
天线有芯线和地线啊 看路由器都是这样的
你这个 地线不处理吗 就焊一个芯线？ ...
旁边敷铜就是地，刮开就得了 大神就是不一样 一定要自己做个玩玩！！！ 收到{:victory:}{:victory:}{:victory:}{:victory:}{:victory:} 喇叭是彩蛋吗？ shawyao 发表于 2015-2-27 13:35
喇叭是彩蛋吗？
可以这么说。 不要看这帖子了，看这个http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5615486&page=1#pid8436463 你的小四轴遥控程序里怎么没有主函数main
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