qiao_zlj 发表于 2015-3-10 19:40:16

步进电机S曲线加速数据表的获取

将下面文件保存为m文件运行，会在当前工作目录下生成Smotor.txt的数据表
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%由定时器的时钟频率、初始角速度、角加速度的加速度(S曲线半周期/速度上升时间)、最高角速度，获得步进电机S曲线的每走一步的所需定时器周期数
clear
Fclk=22118400/2;Tclk=1/Fclk;W0=pi/24;Wt=2*pi;Thalf=0.05;Tend=2*Thalf;
Beta=(Wt-W0)/2*2/(Thalf^2);
Step_rad=1.8*pi/180/4;
Srad_half=W0*Thalf+1/6*Beta*Thalf^3;
Srad_end=1/3*Beta*Thalf^3+(W0-Beta*Thalf^2)*Tend+Beta*Thalf*Tend^2-1/6*Beta*Tend^3;
S=0:Step_rad:Srad_end;
t=zeros(size(S));
cycles=int32(zeros(1,length(S)-1));
%t=zeros(size(S));
p1=;
p2=[-1/6*Beta,Beta*Thalf,W0-Beta*Thalf^2,1/3*Beta*Thalf^3];
for i=1:length(S)
    if S(i)<=Srad_half
      p1(4)=-S(i);
      r=roots(p1);
      t(i)=r(imag(r)==0);
    else
      p2(4)=1/3*Beta*Thalf^3-S(i);
      r=roots(p2);
      temp=r(imag(r)==0);
      t(i)=temp(temp>Thalf&temp<=Tend);
    end
    if i>1
      cycles(i-1)=int32((t(i)-t(i-1))/Tclk);
    end
end
cycles(length(S))=cycles(length(S)-1);
csvwrite('Smotor.txt',cycles);
figure;
subplot(3,1,1);
plot(t,cycles);
subplot(3,1,2);
plot(t,S);
subplot(3,1,3);
plot(t,Step_rad./(Tclk.*double(cycles)));
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gsq19920418 发表于 2015-3-10 20:25:17

收藏下！留以后用

lans0625 发表于 2015-3-10 20:32:32

谢谢楼主分享。有机会我试试效果。

RAMILE 发表于 2015-3-10 20:49:07

mark      

Hassen_JYA 发表于 2015-3-10 21:03:35

matlab的程序仿真？工作之后好久没碰过，学习学习。

our2008 发表于 2015-3-11 00:31:52

感觉好复杂！！{:lol:}

solisgood 发表于 2015-3-11 08:51:17

步进电机S曲线加速数据表的获取 mark

mengniu 发表于 2015-3-11 08:52:26

步进电机S曲线加速数据表的获取 mark

gz_dailin 发表于 2015-3-11 21:41:26


步进电机S曲线加速数据表的获取 mark

eyancool 发表于 2015-3-11 23:35:04

伺服也正好可以用上,谢谢了

1069182055 发表于 2016-2-20 14:56:12

有点复杂啊

ghostcnc 发表于 2016-2-23 21:25:01

收下先~~~
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