wangjt1988 发表于 2015-3-17 21:22:09

『匿名科创』愁室内悬停？不会定位？匿名视觉追踪来帮你

本帖最后由 wangjt1988 于 2015-3-17 21:47 编辑

又是一段时间没发帖，匿名可不是停止搞研究了，好多好玩的很快跟大家见面

不用几十万，不用啥专业设备，几乎0成本搞定室内定位，有木有，    就是用的普通聊天摄像头
当然效果没人家几十万的设备好，这个没办法

今天先跟大家演示下匿名视觉追踪的最新进展，难点已经突破了哦，剩下的就简单了

废话少说，上视频
http://v.youku.com/v_show/id_XOTE0MTIyNjEy.html
http://v.youku.com/v_show/id_XOTE0MTIyNjEy.html

追踪效果见视频，可以稳定获得飞机的位置、航向、高度、速度等信息，有的发挥了哈哈

现在就差飞机利用这些信息实现悬停了，不过我们早就实现了飞机的稳定控制，这个悬停很快就可以搞定

追踪乒乓球，乒乓轻得很，小四也能带的动

当然，这只是我们最先做的一个定位方案，还有其他方案已经构思好了，后面会加入更多追踪方式

匿名科创，欢迎大家一起来玩

wangjt1988 发表于 2015-3-17 21:22:57

沙发{:smile:}

小号 发表于 2015-3-17 21:23:29

实在是太给力了。算是全网首创吧

小乖 发表于 2015-3-17 21:26:13

叼叼叼。。。。。。

jinfen 发表于 2015-3-17 21:31:52

太给力了，视觉定位速度很快

wolflsh 发表于 2015-3-17 21:32:06

厉害啊！

wangjt1988 发表于 2015-3-17 21:33:11

jinfen 发表于 2015-3-17 21:31
太给力了，视觉定位速度很快

嗯    速度完全可以    比我想象的快   我害怕追不到呢    现在来看，根本晃不丢

fastchaser 发表于 2015-3-17 21:33:34

支持好玩的{:lol:}

huangqi412 发表于 2015-3-17 21:35:53

电脑遥控四轴？

NIC 发表于 2015-3-17 21:35:57

支持匿名，对视觉追踪这块比较感兴趣，有空玩玩

wangjt1988 发表于 2015-3-17 21:40:20

huangqi412 发表于 2015-3-17 21:35
电脑遥控四轴？

不是电脑遥控，是电脑获得位置信息，把信息发给飞机就行了，飞机根据位置信息，实现悬停或轨迹飞行

dongwang_fl 发表于 2015-3-17 21:43:59

这是一个好的思路。不错。

fshunj 发表于 2015-3-17 21:45:36

之前看过 捷克牛人MATLAB弄个一个视觉跟踪很牛的样子

Puppey 发表于 2015-3-17 21:47:30

{:smile:} 非常不错啊

ayumi8 发表于 2015-3-17 21:56:04

好强大 支持一个空下来 也玩玩 试试看

gkb 发表于 2015-3-17 22:03:49

这个太强大了，我得学习学习了

njhying 发表于 2015-3-17 22:11:20

默表支持

flotox 发表于 2015-3-17 22:15:28

强帖先MARK            

HalenYU 发表于 2015-3-17 22:15:51

哥哥看来是专业玩家

zzipeng 发表于 2015-3-17 22:21:32

茶大这个是二维定位吗？是不是在侧面多加一个摄像头，获取四轴的高度数据之后就可以三维定位了。。

xxxlzjxxx 发表于 2015-3-17 22:25:09

好屌的样子。。

wangjt1988 发表于 2015-3-17 22:25:32

zzipeng 发表于 2015-3-17 22:21
茶大这个是二维定位吗？是不是在侧面多加一个摄像头，获取四轴的高度数据之后就可以三维定位了。。 ...

你看下我的视频介绍，里面提到高度获取了，远离很简单，大家都忽略了，物体近大远小，为什么不能用于简单的获得高度呢，当然，没有另外加定高设备稳定可能，我们也会后面加入超声波，但是这也是一种简单的解决方案了，直接通过一个摄像头获得3维的数据

prow 发表于 2015-3-17 22:28:55

效果不错，我想知道能获取的位置和高度之绝对值还是相对值？也就是能否得到实际位移值高度值

J8688 发表于 2015-3-17 22:32:58

good idea         

zzipeng 发表于 2015-3-17 22:42:47

wangjt1988 发表于 2015-3-17 22:25
你看下我的视频介绍，里面提到高度获取了，远离很简单，大家都忽略了，物体近大远小，为什么不能用于简单 ...

嗯嗯，明白了，谢谢茶大

wangjt1988 发表于 2015-3-17 22:43:38

prow 发表于 2015-3-17 22:28
效果不错，我想知道能获取的位置和高度之绝对值还是相对值？也就是能否得到实际位移值高度值 ...

获得飞机在视野内的坐标。高度是一个相对摄像机的距离，不是实际值，但是可以用来定高的

frozenstar 发表于 2015-3-17 22:49:49

给力，支持

damoplus 发表于 2015-3-17 22:49:53

很厉害的开始！关注...

wsh 发表于 2015-3-17 22:52:43

支持一下

wsh 发表于 2015-3-17 22:53:38

楼主能先透露点资料，源码什么的吗？

lyg407 发表于 2015-3-17 23:12:35

火钳刘明。{:lol:}

zyw19987 发表于 2015-3-17 23:43:37

马上有高大上的感觉啊！

xuyapple 发表于 2015-3-17 23:56:30

和TED那个有点类似吧，用摄像头得到位置～

Ray______ 发表于 2015-3-18 04:09:01

没看明白，摄像头在哪

FireBrain 发表于 2015-3-18 08:00:56

把视觉装在四轴上就爽了

astankvai 发表于 2015-3-18 08:14:04

顶楼主。能讲一下原理不？

wangjt1988 发表于 2015-3-18 08:24:12

FireBrain 发表于 2015-3-18 08:00
把视觉装在四轴上就爽了

正在一步步做哦

wangjt1988 发表于 2015-3-18 08:25:03

Ray______ 发表于 2015-3-18 04:09
没看明白，摄像头在哪

我是挂在吊灯上了，固定到房顶或者地面都行

gzhmcu 发表于 2015-3-18 08:28:33

超牛X，支持LZ，期待开源

franki 发表于 2015-3-18 08:31:28

好厉害 ，用的什么跟踪算法啊

gamep 发表于 2015-3-18 08:31:34

好高大上的感觉

weshare 发表于 2015-3-18 08:33:55

可以先把客服和售后搞好吗？我买后连续给了两个差评

wangjt1988 发表于 2015-3-18 08:48:13

weshare 发表于 2015-3-18 08:33
可以先把客服和售后搞好吗？我买后连续给了两个差评

'上帝'不满意我们，给'连续两个'差评，我们已经醉了，但是更多上帝给我们的是好评，评价里也有对我们服务的评价，公道自在人心

lyzhangxiang 发表于 2015-3-18 08:51:56

传说中的惯导啊，核心是9轴mems的算法么，起码要3轴加计+3轴陀螺仪，能加个磁力计补偿最好

挺感兴趣的

good_luck 发表于 2015-3-18 08:54:38

wangjt1988 发表于 2015-3-17 22:25
你看下我的视频介绍，里面提到高度获取了，远离很简单，大家都忽略了，物体近大远小，为什么不能用于简单 ...

确实厉害,近大远小,精度是多少呢?

wangjt1988 发表于 2015-3-18 08:55:40

lyzhangxiang 发表于 2015-3-18 08:51
传说中的惯导啊，核心是9轴mems的算法么，起码要3轴加计+3轴陀螺仪，能加个磁力计补偿最好

挺感兴趣的 ...

这个已经不是惯导了，当然飞机里面是

wangjt1988 发表于 2015-3-18 08:57:04

good_luck 发表于 2015-3-18 08:54
确实厉害,近大远小,精度是多少呢?

实际测试了下，用于基本的悬停应该问题不大，当然，都要测试，当然还有备用方案，超声波

yunhuisong 发表于 2015-3-18 09:03:31

厉害……

huangqi412 发表于 2015-3-18 09:07:49

good_luck 发表于 2015-3-18 08:54
确实厉害,近大远小,精度是多少呢?

这得看你用神马摄像机。30W像素？上千万像素？

huangqi412 发表于 2015-3-18 09:09:43

wangjt1988 发表于 2015-3-17 21:40
不是电脑遥控，是电脑获得位置信息，把信息发给飞机就行了，飞机根据位置信息，实现悬停或轨迹飞行 ...

也差不多，关键还是摄像机获取到相对位置。这个也是OPENCV么

cjqjjq 发表于 2015-3-18 09:11:11

很爽啊！                                       

wangjt1988 发表于 2015-3-18 09:12:23

huangqi412 发表于 2015-3-18 09:07
这得看你用神马摄像机。30W像素？上千万像素？

我用的100元普通聊天摄像头

刚煜 发表于 2015-3-18 09:13:32

楼主真厉害！有事请教一下，楼主的四轴实现悬停的时候是完全通过四轴自身的算法进行悬停
还是通过摄像头位置信息的反馈来进行悬停的

我看过TED的视频，他们好像是通过摄像头来实现的

wangjt1988 发表于 2015-3-18 09:17:53

刚煜 发表于 2015-3-18 09:13
楼主真厉害！有事请教一下，楼主的四轴实现悬停的时候是完全通过四轴自身的算法进行悬停
还是通过摄像头位 ...

现在用摄像头获取位置信息就是为了让飞机定点悬停

刚煜 发表于 2015-3-18 09:19:56

wangjt1988 发表于 2015-3-18 09:17
现在用摄像头获取位置信息就是为了让飞机定点悬停

那请问一下，您在光用四轴飞行的时候，能不能悬停，还是说这么实现起来非常难啊，本人也在做，不知道能不能这样实现

Name_006 发表于 2015-3-18 09:20:33

好厉害    越做越好了      加油加油                                                                                                                                       

wangjt1988 发表于 2015-3-18 09:22:33

刚煜 发表于 2015-3-18 09:19
那请问一下，您在光用四轴飞行的时候，能不能悬停，还是说这么实现起来非常难啊，本人也在做，不知道能不 ...

能获得相对地面的位置信息，就能，否则不能
例如gps，视觉定位，雷达定位

weshare 发表于 2015-3-18 09:42:25

wangjt1988 发表于 2015-3-18 08:48
'上帝'不满意我们，给'连续两个'差评，我们已经醉了，但是更多上帝给我们的是好评，评价里也有对我们服务 ...

大家可以去试下，问个问题要等多久？要发个资料要不要一个小时后收到，希望你们可以做得更好

wangjt1988 发表于 2015-3-18 09:47:44

Name_006 发表于 2015-3-18 09:20
好厉害    越做越好了      加油加油                                                                   ...

谢谢大神支持

good_luck 发表于 2015-3-18 09:50:07

huangqi412 发表于 2015-3-18 09:07
这得看你用神马摄像机。30W像素？上千万像素？

如果高度来回变化,岂不是摄像头也要来回变焦?

wangjt1988 发表于 2015-3-18 09:56:56

你可以找个usb聊天那种摄像头，人离远点离近点，需要不停对焦吗？没玩过相机，不太懂该怎么叫，不是特别近的话，都是清楚的

kingqb 发表于 2015-3-18 10:10:35

效果不错，视觉追踪时基于openCV做的么？

clesun 发表于 2015-3-18 10:15:40

本帖最后由 clesun 于 2015-3-18 10:24 编辑

最后的成果不就是黑匣子吗

huangqi412 发表于 2015-3-18 10:15:44

good_luck 发表于 2015-3-18 09:50
如果高度来回变化,岂不是摄像头也要来回变焦?

来回对焦干嘛。。。电脑摄像头都是大景深的好不好， 你以为是单反F1.8镜头啊？

prow 发表于 2015-3-18 10:20:45

wangjt1988 发表于 2015-3-17 22:43
获得飞机在视野内的坐标。高度是一个相对摄像机的距离，不是实际值，但是可以用来定高的 ...

恩 后来看了下视频，看出来了，飞机在视野中的位置就是上位机显示的位置
虽然没有实际值，用来定点悬停还是可以的，不过我看测量的偏航抖动很大，尤其是放在地面上的时候，这个在定位的时候要考虑好

wangjt1988 发表于 2015-3-18 10:30:57

prow 发表于 2015-3-18 10:20
恩 后来看了下视频，看出来了，飞机在视野中的位置就是上位机显示的位置
虽然没有实际值，用来定点悬停还 ...

你很细心，确实有抖动，因为乒乓很小，放地上时距离摄像头太远，飞起来会好点，而且上位机显示的是原始数据，应用前肯定要滤波的，航向也不一定用摄像头数据，可以用罗盘的

wangjt1988 发表于 2015-3-18 10:31:43

huangqi412 发表于 2015-3-18 10:15
来回对焦干嘛。。。电脑摄像头都是大景深的好不好， 你以为是单反F1.8镜头啊？ ...

原来叫大景深啊    学习了

brieve 发表于 2015-3-18 14:56:12

   好高端，学习了。

lxk19781221 发表于 2015-3-18 15:09:18

愁室内悬停？不会定位？匿名视觉追踪

lxk19781221 发表于 2015-3-18 15:10:40

愁室内悬停？不会定位？匿名视觉追踪

jorad21 发表于 2015-3-18 15:13:17

看测试视频效果好爽啊，提一个思路，可以用在国内电影电视的制作上，增强高科技感觉{:titter:}

zfsn007 发表于 2015-3-18 15:55:27

太牛x了，我也想搞一架

y623704481 发表于 2015-3-18 16:26:30

好棒的说！！！！

tianyime 发表于 2015-3-18 16:37:36

非常厉害！

小黑鱼1148 发表于 2015-3-18 17:37:16

厉害

Ray______ 发表于 2015-3-18 18:53:35

wangjt1988 发表于 2015-3-18 08:25
我是挂在吊灯上了，固定到房顶或者地面都行

为啥录像里的四轴是一个圆形，咋感觉像是侧飞（= =小生愚味）

wangjt1988 发表于 2015-3-18 19:54:49

Ray______ 发表于 2015-3-18 18:53
为啥录像里的四轴是一个圆形，咋感觉像是侧飞（= =小生愚味）

因为四轴太小了？

Hassen_JYA 发表于 2015-3-18 19:59:57

真心觉得牛x，但不是相关专业，真心看不懂，不明觉厉。

nnnkey 发表于 2015-3-18 21:11:18

是用的opencv吗，楼主能不能更加详细的介绍介绍

wangjt1988 发表于 2015-3-18 21:27:22

nnnkey 发表于 2015-3-18 21:11
是用的opencv吗，楼主能不能更加详细的介绍介绍

对，使用OPENCV，进行HSV追踪。

hcambridge 发表于 2015-3-18 22:55:14

OPENCV，相当不错，支持lz！

keyxyh 发表于 2015-3-18 23:54:08

NB！！！用两个目标来获取相对高度，好点子！想请问下这种相对高度的精度大概是多少？在飞机侧飞时会不会因为倾斜造成少许高度上的误差？

wangjt1988 发表于 2015-3-19 00:02:58

keyxyh 发表于 2015-3-18 23:54
NB！！！用两个目标来获取相对高度，好点子！想请问下这种相对高度的精度大概是多少？在飞机侧飞时会不会因 ...

有抖动的    滤波后好点      具体有多大影响   要后面才知道

giantwjt88 发表于 2015-3-19 09:33:43

强帖留名

qiaorz123 发表于 2015-3-20 12:42:56

有意思，持续关注

wdskyi 发表于 2015-3-25 20:44:29

牛逼 匿名出品 必属精品啊 上位机软件我觉得是串口软件里最好用的

wangjt1988 发表于 2015-3-26 00:36:48

wdskyi 发表于 2015-3-25 20:44
牛逼 匿名出品 必属精品啊 上位机软件我觉得是串口软件里最好用的

嵌入式视觉这两天也有巨大突破

迗眞de瘋子 发表于 2015-3-26 02:21:35

厉害，最近一直在准备搞室内导航，总觉得自己的方法很麻烦，楼主的想法很好，来学习一下

Edwardwei 发表于 2015-3-26 17:42:03

这个想法好！！以后也学习学习图像识别，不过要是飞到桌子里就没办法了吧{:lol:}

xiaojianren210 发表于 2015-3-29 20:44:41

强强强。。。。。

wangjt1988 发表于 2015-3-29 21:23:23

Edwardwei 发表于 2015-3-26 17:42
这个想法好！！以后也学习学习图像识别，不过要是飞到桌子里就没办法了吧 ...

是的，被挡住摄像头拍不到，就不行了

wangyu_2011 发表于 2015-3-29 22:08:10

直接追飞机上的LED还是更好.

wangjt1988 发表于 2015-3-29 22:12:52

wangyu_2011 发表于 2015-3-29 22:08
直接追飞机上的LED还是更好.

是的 ， 后面会做， 现在在做其他更好玩的项目

lintel 发表于 2015-3-29 22:57:33

这个要顶，不错，关注。

richards 发表于 2015-4-1 22:00:54

opencv 还是 halcon 异或自己写的算法？牛逼

fengyuxiaoxiao 发表于 2015-4-1 23:25:40

这个不错

紫胤真人 发表于 2015-4-2 15:43:34

暂时看不了，maxian

maninblack 发表于 2015-4-2 16:21:30

用乒乓球做识别，室外飞多远还能够识别出来？

xuekcd 发表于 2015-4-2 16:34:07

好厉害好强大！{:smile:}

BLions 发表于 2015-4-4 23:43:46

wangjt1988 发表于 2015-3-17 22:25
你看下我的视频介绍，里面提到高度获取了，远离很简单，大家都忽略了，物体近大远小，为什么不能用于简单 ...

{:lol:} 这个视觉跟踪是基于什么平台的？
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