有点小崩溃2 -- 电调响应速度不够快？？
在发了“有点小崩溃”的帖子之后，我痛定思痛，决定再次回到地面测试上，抛开之前自己瞎调的PID参数， 再次用经典的PID参数经验整定法来整定参数。那么第一步就是调P让四轴在杆子上来回振荡，可是奇葩的是， 在只有P参数的情况下，无论P大还是P小， 现象都是一样的： 从平衡位置开始左右摇摆，越来越大，最后都是从左尽头摆到右尽头。
一开始P小的时候，四轴在摆过平衡位置向左或向右有一定的角度后，对应边的电机都没有明显的加速来抑制角度继续扩大，直到打到极限后才加速把四轴往另一边推，而这一推就会把四轴直接推到另一边的极限。如此反复。
乍一看， 应该是P小了以后，需要偏差角度大一点才能产生足够的力把四轴推回来，那就加大P吧。可是加大后现象和P小的时候一样，都是从一边的极限直接摆到另一边极限，区别只是四轴像是准备高潮一样， 摆动的力度、速度和
电机的声音大了不少而已。
至此，初步分析是通过电调驱动电机的响应速度跟不上，加速和减速都有延迟， 导致该加速增加推力抑制角度继续变大时推力没有出来， 该减速减小推力防止推过头时推力又降不下去的囧境。
不过， 上面也只是我一厢情愿的分析而已， 泡论坛这么久， 有这种问题的貌似现在只发现有我这一个。 难道是因为四轴的电调是我虚开发票用学校的经费买的缘故？？ 你用的什么电调 PID参数不是那么容易搞定的，楼主加油。{:tongue:} 楼主买的电调？可以试试刷blheli或者Simonk固件以提高响应速度。 moon891207 发表于 2015-4-21 17:57
你用的什么电调
普通30A新西达电调， 之前按照50HZ的PWM输出根本飞不起来， 现在改到250Hz (低电平最短2ms），可以飞但是十分难控制， 准备改到400Hz (低电平最短0.5ms）试试。 zouyf12 发表于 2015-4-21 18:04
普通30A新西达电调， 之前按照50HZ的PWM输出根本飞不起来， 现在改到250Hz (低电平最短2ms），可 ...
额额额，应该不存在这个问题哦，新西达的30A电调飞过，完全可以飞的 moon891207 发表于 2015-4-21 18:40
额额额，应该不存在这个问题哦，新西达的30A电调飞过，完全可以飞的
什么飞控？ 这个跟机架也有一定关系的，前提还是保证电调应速度，刷blheli试试。
怎么觉得你程序有bug呢，你确定是负反馈么？ 怎么觉得你程序有bug呢，你确定是负反馈么？ ksh84222 发表于 2015-4-21 19:56
这个跟机架也有一定关系的，前提还是保证电调应速度，刷blheli试试。
新西达能刷这个固件吗？ Anteater 发表于 2015-4-21 20:17
怎么觉得你程序有bug呢，你确定是负反馈么？
负反馈是肯定的，另一个帖子也说了， 杆子上是可以稳定的，这里是只用P的情况下会有这种情况，如果是角度P 加上角速度P的话（就是匿名的那种模式）是可以稳住的。 我的飞控是50HZ的姿态以及PID频率,只有P是不行的,至少要有D zouyf12 发表于 2015-4-21 19:20
什么飞控？
MWC.APM.QQ都飞过啊 zouyf12 发表于 2015-4-21 21:16
新西达能刷这个固件吗？
这个不确定，因为我没用过新西达的电调。你可以上网上找找能支持的电调。 ksh84222 发表于 2015-4-22 16:00
这个不确定，因为我没用过新西达的电调。你可以上网上找找能支持的电调。 ...
请教一下， 为什么网上有两种刷的方法，一种是直接用BLHeliSuite 来下， 另一种是论坛里一个网友写的教程，通过USBASP 用软件progisp1.72 来写入hex， 而且貌似hex的名字tgy.hex 和BLHeli 没什么关键。
望前辈指点一二 先确定手动摇晃时有没有抵抗力！ fsclub 发表于 2015-4-22 21:24
先确定手动摇晃时有没有抵抗力！
抵抗力肯定是有的，要不然也不会左右摇摆了，但是按照前辈说的，用手转到一个角度后，感觉抵抗力并不是马上就出来， 楼主，要加D，我刚开始调的时候也是这样的，用D来抑制P的过冲。 X形和+形 调的PID现象是不同的，X用调P是没有来回震荡现象必须用D来抑制 楼主买的电调，设置过进角了吗？我的好盈电调之前飞不起来，就是进角设置的问题。{:smile:}{:smile:}{:smile:} 刺客GO 发表于 2015-4-23 16:25
楼主买的电调，设置过进角了吗？我的好盈电调之前飞不起来，就是进角设置的问题。{:smil ...
新西达没这么高级的。。。 只有电池电压保护和刹车功能可以设 我感觉是你的PID计算后，电机给定项那个正负号的问题。好好理顺了{:smile:}。电调关系应该不大。我也有一套新西达的电调，不用设置，自己的板子能飞。 刺客GO 发表于 2015-4-25 11:35
我感觉是你的PID计算后，电机给定项那个正负号的问题。好好理顺了。电调关系应该不大。我也有一套 ...
可以说程序是肯定没问题的，我也希望是程序的问题，这样还好解决一点，飞机我固定在杆子上面试验时， 用PD是可以稳住的， 而直接飞的话不稳定，听其他前辈说有可能是PID参数不合理， 所以
想按照经验整定法再整定一遍参数， 结果就发现了上述的现象，如果如大哥所说是正负号不对的话， 那直接是正反馈了，也不存在震荡的现象了的。 楼主解决了吗？我现在也是这个问题，指导一下新手吧，谢谢 zbc 发表于 2015-7-27 09:14
楼主解决了吗？我现在也是这个问题，指导一下新手吧，谢谢
你的问题是纯比例控制的话会来回振荡？ 这个应该是没办法的，除非你是玩小四轴用空心杯电机， 大四轴和电调的话必须用PD才能稳定，
如果你的问题是电调响应不够快的话，就尽量把PWM频率提高到400Hz， 不过我建议的话，直接买好盈的四轴专用电调，电调响应慢，怎么搞都没用的。
页:
[1]