求助，用avr128调试mpu6050程序为什么出错，（程序以附）
先谢谢各位大神了，这个程序开始后，没有反馈，感觉是卡在串口1的中断程序里的if(counter==0&&buf!=0x55)return;这句话了，好像是buf!=0x55不成立，弄了很久也没搞清楚是什么问题mpu6050是可以接串口不用I2C通讯的那种
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//串口0负责向上位机发送数据并接收指令
//串口1负责接收mpu的数据
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#define F_CPU 16000000 //单片机主频为16MHz,用于延时子程序，熔丝位必须设置到外部高频晶振才行
#include <util/delay.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/iom128.h>
#include <avr/interrupt.h> //中断信号头文件
#include "Config.h"
//***********************************************************************
// 全局变量区
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int usart_rx_data=0,b=2,c=3; //串口0收到的数,a=1,b=2,c=3,d=9; a,b,c用来对串口0收到的数进行判断
int buf,counter=0; //存储串口1接收到的数据
unsigned char sign; //串口1接收完成标志位
float a,w,angle; //存储三轴的加速度，角速度，角度
void usart0()
{
UCSR0A=0x00; //单倍速模式
UCSR0B=0x98; //接收中断允许，发送结束和寄存器空中断关闭，采用查询发送模式
UCSR0C=(1<<UCSZ01)|(1<<UCSZ00); //写UCSRC寄存器,异步通信无校验，8位数据1位停止位
UBRR0H=baud_h; //写波特率的值
UBRR0L=baud_l;
}
void usart1()
{
UCSR1A=0x00; //单倍速模式
UCSR1B=0x98; //接收中断允许，发送结束和寄存器空中断关闭，采用查询发送模式
UCSR1C=(1<<UCSZ01)|(1<<UCSZ00); //写UCSRC寄存器,异步通信无校验，8位数据1位停止位
UBRR1H=baud_h; //写波特率的值
UBRR1L=baud_l;
}
void Send_SingleChar(uchar usart_tx_data) //串口0发送单个字符
{
while(!(UCSR0A&(1<<UDRE0))); //等待发送寄存器空
UDR0=usart_tx_data; //写入发送数据
while(!(UCSR0A&(1<<TXC0))); //等待发送完毕
UCSR0A|=(1<<TXC0);
}
//*************************************************************************
// 串口相关中断服务子程序
//*************************************************************************
//数据发送结束中断向量
SIGNAL(SIG_USART0_TRANS) //中断服务程序
{
delay_ms(10); //相关操作
}
//数据接收结束中断向量
SIGNAL(SIG_USART0_RECV) //中断服务程序
{
usart_rx_data=UDR0; //将接收到的数据取出
Send_SingleChar(usart_rx_data); //接收到的数据再发回电脑，显示在串口调试助手上
/*switch(usart_rx_data)
{
case '1':Send_SingleChar(b);break;//2
case '2':Send_SingleChar(d);break;//9
default :Send_SingleChar(c);break;//3
}*/
}
SIGNAL(SIG_USART1_RECV)
{
buf=UDR1;
if(counter==0&&buf!=0x55)return;
counter++;
if(counter==10)
{
Send_SingleChar(4);
counter=0;
sign=1;
}
}
//*************************************************************************
// 主程序
//*************************************************************************
int main(void)
{
usart0(); //usart0串口初始化配置
usart1(); //usart0串口初始化配置
SREG|=0x80; //开启全局中断
Send_SingleChar(3);
while(1)
{
if(sign)
{
if(buf==0x55)
{
switch(buf)
{
case 0x51:
a=((short)buf<<8|buf)/32768.0*16;
a=((short)buf<<8|buf)/32768.0*16;
a=((short)buf<<8|buf)/32768.0*16;
Send_SingleChar(a);
Send_SingleChar(a);
Send_SingleChar(a);
break;
case 0x52:
w=((short)buf<<8|buf)/32768.0*2000;
w=((short)buf<<8|buf)/32768.0*2000;
w=((short)buf<<8|buf)/32768.0*2000;
Send_SingleChar(w);
Send_SingleChar(w);
Send_SingleChar(w);
break;
case 0x53:
angle=(buf<<8|buf)/32768.0*180;
angle=(buf<<8|buf)/32768.0*180;
angle=(buf<<8|buf)/32768.0*180;
Send_SingleChar(angle);
Send_SingleChar(angle);
Send_SingleChar(angle);
break;
}
}
sign=0;
}
}
}
你好。我也在多ATmega16获取MPU6050的问题。数据老是读取不到，你的好了吗。可以分享一下吗？
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