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qq396422180 发表于 2015-6-16 09:24:57

9轴传感器导出的欧拉角怎么解决耦合问题？

欧拉角不能完整连续的表示物体的姿态，怎么办？就是物体大角度翻转时其他轴也跟着大幅度变化，怎么解决？

大风吹不倒 发表于 2015-6-16 09:52:05

插值算法试试现实中的变化应该都是连续变化

qq396422180 发表于 2015-6-16 11:26:39

大风吹不倒 发表于 2015-6-16 09:52
插值算法试试现实中的变化应该都是连续变化

现实的物体是可以连续的任意摆动姿态，但是用欧拉角表示的时候就会出现耦合的情况，表现出欧拉角的值不连续变化，所以没法通过读取欧拉角来判断物体当前的具体姿态，特别是大角度变化的时候。插值算法可以吗？我是要读取物体任意时刻的姿态，不需要的控制物体的姿态的。。。

mruio 发表于 2015-6-16 14:18:47

没办法吧，要么限制大角度，要么就用四元数或方向余弦吧

qq396422180 发表于 2015-6-17 15:41:43

主要是读取物体在3维空间的具体姿态，请各位大侠出言献策。。。

tanto 发表于 2015-6-18 14:08:31

九轴和角速度传感器有硬件，需要购买定制姿态结果的软件,只需要结果，不需要源码,谁有的请联系我

qq396422180 发表于 2015-6-23 17:10:17

有解决方案的同仁们，帮个忙吧。。。。

qq396422180 发表于 2015-6-23 17:14:15

高手都藏起来了吗？？？

hnxoj26 发表于 2015-6-23 21:58:37

刚才看到意法半导体的6轴，这9轴都出来了。

qq396422180 发表于 2015-6-24 17:16:53

欧拉角PITCH等于90度时，通过对陀螺仪X轴角速度的积分得出角度时，怎么滤波和解决其它轴运动时对X的影响的？？？

qq396422180 发表于 2015-6-24 17:25:24

qq396422180 发表于 2015-6-24 17:16
欧拉角PITCH等于90度时，通过对陀螺仪X轴角速度的积分得出角度时，怎么滤波和解决其它轴运动时对X的影响的 ...

这个主要是要检测，在欧拉角PITCH等于90度时，即陀螺仪一边是垂直放置时，逆时针或顺时钟转过的相对角度数？现在需要解决的问题是：1、顺时钟或者逆时针转过一定度数之后返回原来的位置，这时的角度与开始的角度有差别？？ 2、沿其他轴运动或者振动之后，放回原来的位置，角度变化会更大，怎么办？？

qq396422180 发表于 2015-6-24 17:26:16

高手在哪？？？麻烦给出意见或解决方案，谢谢！

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