小憨不傻 发表于 2015-7-24 10:22:23

请教关于偏航角在非水平情况下的校准的问题

在水平情况下 Yaw = atan2(my, mx)*57.2957795;
但是在非水平，即 ROLL != 0 和 Pitch != 0 的情况在如何校准偏航角啊？
如果还是用上面的公式，即使偏航不转的情况下，稍微改变水平倾角也会导致偏航改变。
各位大神你们是怎么处理的呢？

沉默胜过白金 发表于 2015-7-24 10:52:33

姿态解算和欧拉角弄好了么？

小憨不傻 发表于 2015-7-24 11:56:59

沉默胜过白金 发表于 2015-7-24 10:52
姿态解算和欧拉角弄好了么？

嗯，EKF滤的波，滤波的效果还可以，现在考虑倾斜补偿

Halwking 发表于 2015-7-25 16:56:48

不知能否开源下EKF滤波
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