雨天木有伞 发表于 2015-8-12 09:18:37

关于串级pid的求解

四轴串级pid里，我们采用的是10ms进行一次角速度pid控制，40ms进行一次角度控制，结果上位机发现，实际波形与目标波形有大概四分之一波形周期的滞后，然后外环P稍微大一些，就会出现随机的间歇地超调，请问原因是因为控制周期太慢了么 ？四轴串级pid整定有什么好的方法么？

小憨不傻 发表于 2015-8-12 13:52:29

两个环，都在10ms完成，试看看
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