睿翼1992 发表于 2015-8-14 16:04:11

关于四元数姿态估算，请教一个问题

如图， ey = (az*vx - ax*vz);这个叉积按理论算出来应该是 ey = (ax*vz - az*vx);这里为什么是这样的呢？

xl1736 发表于 2015-10-12 16:24:30

跟旋转的方向有关，你的理论是怎么样旋转的呀？

tjuspring001 发表于 2015-10-12 16:31:38

四元数的正负代表相同的含义，问题只看你约定方向和具体计算的方法。大概是这个意思吧
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