小憨不傻 发表于 2015-8-20 11:08:29

关于NED坐标系下加速度和速度的疑问

是不是定义在NED坐标系下，向北、向东和向下的速度为正值，我用图上所示的矩阵的转置矩阵，将加速度测得的机体加速度，转成NED坐标系下的加速度，然后在进行积分，
积分后的结果让我很无语，就是发现向北、向东和向下的速度为负值，刚好和定义相反。想问问哪里出错了，还有我的四元数是对的，欧拉角也是对！
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