STCunio 发表于 2015-8-25 19:06:22

一代STC小四轴奇迹般的工作在12Mhz飞起来了

本帖最后由 STCunio 于 2015-8-25 19:40 编辑

算法更新后，接着就加快姿态解算频率，从原来的8ms降到6ms，没问题，再降到5ms，也没问题，也就是200Hz了，想了想能让姿态解算到200Hz，那就也能降低MCU工作频率达到先前的效果。想到了MWC用的是avr的328p工作频率在16MHz，那就先让STC的单片机也工作在16MHz试试，修改了程序里的定时和晶振频率，重新选择下载频率，然后推着遥控的油门居然稳稳的飞起来了，哈哈……还能不能再降频率？好奇的接着进行测试，然后再降频率，再重复上面的过程，选择12MHz下载，推油门，小四轴奇迹般稳稳的飞起！！！不得不说这款单片机好强大啊！
方案：IAP15W4K58S4+MPU6050
最新算法：卡尔曼滤波+互补滤波+串级PID
MCU工作频率：12MHz
姿态解算：100Hz
精度：0.1°

prow 发表于 2015-8-25 19:10:38

精度：0.1°？
怎么测出来的？

STCunio 发表于 2015-8-25 19:17:36

prow 发表于 2015-8-25 19:10
精度：0.1°？
怎么测出来的？

这个是IMU算出的角度精度，保留了1位小数

hithms 发表于 2015-8-25 20:08:06

我的买回来后一直放了几个月没飞起来，板子有问题。估计是遥控相关的器件虚焊了，手上没有热风枪，焊不了。

linghu886 发表于 2015-8-25 20:49:10

不过，现在的片子都这么强大了？

小李非刀 发表于 2015-8-26 15:47:03

支持，正在测试中。。。

zouyf12 发表于 2015-9-1 22:18:49

卡尔曼滤波+互补滤波?8位机？ 12MHz我想有这种指标的代码LZ应该是不会开源了吧？

小李非刀 发表于 2015-9-1 23:26:52

zouyf12 发表于 2015-9-1 22:18
卡尔曼滤波+互补滤波?8位机？ 12MHz我想有这种指标的代码LZ应该是不会开源了吧？ ...

看来你小看8位机了。

STC15W4K58S4， 100HZ解算，使用12MHZ没有任何问题。

wiser803 发表于 2015-9-2 07:10:15

应该说姿态解算更新率能达到飞机响应带宽的的3至5倍就可以了，所以选择计算更新能达到100Hz 的单片机再自然不过了。

wiser803 发表于 2015-9-2 07:12:06

飞机估计响应带宽最多接近20Hz 左右。

fsclub 发表于 2015-9-2 10:25:34

下载了给的新程序，可以稳飞达到实用阶段了！{:victory:}

zouyf12 发表于 2015-9-2 12:33:19

再多问一下，stc版块还有个大学生也在做stc四轴的，LZ你的和他的有什么区别吗？还是同一个东西？
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