读BLHeli有感
今天在github上面下载了BLHeli的汇编源码，花了几个小时看了一下AVR版本的，发现BLHeli有如下问题：1、关于PWM输出精度：使用Timer2(8位)中断生成PWM，这样理论上最小的PWM分辨率只有1/255，对于高精度的控制显然是不够；
2、关于启动方案：简化版的“三段式”，相比德国MK的代码，甚至直接省略了开环加速的过程，一开始给BC相通电之后，竟然不作延时直接切入闭环控制，闭环一开始的换相延时是通过程序预设的值给定的，这种做法显然不适用于那些低转速的无刷电机，也许用在航模电机上问题不大；
3、关于同步整流控制：在PWM-OFF时续流相的MOS一直处于导通状态，这样相当于把电机两端直接短接，岂不会造成力矩的剧烈波动？
其他欢迎补充交流。 楼主，请问Blheli的比较器电路有加电容滤波吗，如果没有，获取过零点信号是扫描式的还是中断，PWM的频率是多少，谢谢 本帖最后由 mikeyaosemiac 于 2015-9-19 08:41 编辑
个人理解
1.这个是性能所致。。。
2.这个对MOS和电机压力比较大，不过兼容性似乎比开环切闭环好
3.damp light=active freewheeling+regenerative brake,同步整流和煞车，带来的是超快的油门跟随，要的就是快响应，针对多轴的，缺点是增大MOS管和电机的压力 mikeyaosemiac 发表于 2015-9-19 08:27
个人理解
1.这个是性能所致。。。
2.这个对MOS和电机压力比较大，不过兼容性似乎比开环切闭环好
1、可以用T1定时器代替T0，这样控制精度上升很多
2、对于航模电机兼容性的确可以，但是不能移植用于工业无刷直流电机，否则启动肯定卡死
3、同步整流跟油门响应的快速性有什么关系？没理解 本帖最后由 jamesdeep 于 2015-9-19 09:55 编辑
leeloo 发表于 2015-9-19 08:11
楼主，请问Blheli的比较器电路有加电容滤波吗，如果没有，获取过零点信号是扫描式的还是中断，PWM的频率是 ...
BLHeli只是代码，没有硬件
你刷的硬件上面可以有也可以没有
PWM频率可设置：8-16k均可
可以理解为是扫描式，但需要和中断一起配合 原来是研究电调的，还没听过BLheli 开源的ESC32用的STM32，avr的性能只能如此了 楼主你第2点我不同意，他是在加速阶段有检测的，才会切入闭环。并且从我学BLheli代码和MK代码来看，BLheli代码要好得多，我板子借鉴的是MK的电调板，先开是学的也是MK的，但是始终弄不出来，最后换成BLheli的，不仅效果好，也收获了很多思路 还有你说的第三点，我不懂什么同步整流，但是把两端接在一起，是为了刹车。BLheli专门有参数来处理刹车，是快速刹车还是慢速刹车，效果区别很大。快速刹车电机很快就停止了，代价是打开MOS管消耗能量。 本帖最后由 jamesdeep 于 2015-9-19 20:50 编辑
kingway00 发表于 2015-9-19 20:00
楼主你第2点我不同意，他是在加速阶段有检测的，才会切入闭环。并且从我学BLheli代码和MK代码来看，BLheli ...
你说“他是在加速阶段有检测的，才会切入闭环”，你指的加速阶段具体是程序中的哪一段呢？还有检测指的是检测什么？
我认为启动的代码在最新的BLHeli14.1 asm源文件的第 5924-5944行(行数可能有偏差，前面我加了一些注释)，这一段实际上只做了对BC相通电然后计算换向时间，接着就跳入了闭环，中间我并未发现有任何检测。
兄弟你也说说你对BLHeli启动部分的理解？
jamesdeep 发表于 2015-9-19 20:39
你说“他是在加速阶段有检测的，才会切入闭环”，你指的加速阶段具体是程序中的哪一段呢？还有检测指的是 ...
damped light模式是同步整流和煞车的合体，打开就同时打开两个，煞车就是减速的时候直接短路了减速，能量在电机上面快速消耗，这个可以大大提高响应。同步整流可以提高效率不影响响应两个是绑定的。 mikeyaosemiac 发表于 2015-9-20 12:03
damped light模式是同步整流和煞车的合体，打开就同时打开两个，煞车就是减速的时候直接短路了减速，能量 ...
你的意思是同步整流能够提高油门响应，指的是刹车的响应，而不是加速的响应 jamesdeep 发表于 2015-9-19 09:49
BLHeli只是代码，没有硬件
你刷的硬件上面可以有也可以没有
谢谢，LZ的耐心回复 jamesdeep 发表于 2015-9-20 13:21
你的意思是同步整流能够提高油门响应，指的是刹车的响应，而不是加速的响应 ...
是的，本来加速就比减速响应快的（因为大PWM时推力比空载时候阻力要大），加速还要更快就用速度闭环PID。 jamesdeep 发表于 2015-9-20 13:21
你的意思是同步整流能够提高油门响应，指的是刹车的响应，而不是加速的响应 ...
是的，本来加速就比减速响应快的（因为大PWM时推力比空载时候阻力要大），加速还要更快就用速度闭环PID。 jamesdeep 发表于 2015-9-20 13:21
你的意思是同步整流能够提高油门响应，指的是刹车的响应，而不是加速的响应 ...
是的，本来加速就比减速响应快的（因为大PWM时推力比空载时候阻力要大），加速还要更快就用速度闭环PID。 kingway00 发表于 2015-9-19 20:03
还有你说的第三点，我不懂什么同步整流，但是把两端接在一起，是为了刹车。BLheli专门有参数来处理刹车，是 ...
这位兄弟你对BLHeli的启动有何看法？怎么不回 jamesdeep 发表于 2015-9-22 13:58
这位兄弟你对BLHeli的启动有何看法？怎么不回
做这个电调是半年前的事了，现在很多不清楚了。所以不敢随便乱讲：），并且我当时本身对他电机运行的时候过零检测还有疑惑，但是实际的效果是很好。
至于你说的启动部分，我记得他的启动是和正常运转的代码写在一起的，只是插入了部分标志变量，来判断是否在启动。
而我说的检测，是指他在启动的时候，仍然在进行换向等待时间的判断，判断成功后才进入的闭环。
kingway00 发表于 2015-9-22 15:00
做这个电调是半年前的事了，现在很多不清楚了。所以不敢随便乱讲：），并且我当时本身对他电机运行的时候 ...
哦，好吧，最后做到哪一步了？怎么不继续做了呢 jamesdeep 发表于 2015-9-22 16:14
哦，好吧，最后做到哪一步了？怎么不继续做了呢
你可以看下我发的帖子，最后能够在MK电调板上运行。本来是用来做四轴，飞控板和电调板都搞定，机架什么的全部买好，就差组装。
但是后面因为学业，要做其他事，这些东西都吃灰了。 kingway00 发表于 2015-9-22 16:47
你可以看下我发的帖子，最后能够在MK电调板上运行。本来是用来做四轴，飞控板和电调板都搞定，机架什么的 ...
真是可惜了，以后还会继续搞不？ jamesdeep 发表于 2015-9-22 17:24
真是可惜了，以后还会继续搞不？
这个是我业余爱好，闲下来的话就会考虑{:lol:} jamesdeep 发表于 2015-9-20 13:21
你的意思是同步整流能够提高油门响应，指的是刹车的响应，而不是加速的响应 ...
是的，所谓的响应快就是减速的时候带了刹车而已。不用同步整流仅仅加刹车也可以使相应加快 mk的滤波电容和换相延迟不确定，注定是入门级的，可惜bl全是汇编，多数人看了郁闷。 也许用C改写就能满足多数人的需求了 mandylion2008 发表于 2015-10-2 07:28
也许用C改写就能满足多数人的需求了
那你可以改下出个教程呗 a409600516 发表于 2015-10-9 09:54
那你可以改下出个教程呗
现在对电调毫无兴趣了，但是看俄罗斯的开源云台程序，还是C的，居然都看不懂！ mandylion2008 发表于 2015-10-9 10:07
现在对电调毫无兴趣了，但是看俄罗斯的开源云台程序，还是C的，居然都看不懂！ ...
To mandylion2008:
哪里可以下载到俄罗斯的开源云台程序，C代码哈。谢谢！ mark一下 mark，楼主还在研究电调吗？ 感谢楼主分享
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