直流电机的驱动电路中采样电阻的位置
见附件中的NMOS H桥驱动电路（目前只用到了2相），请问大家采样电阻放置的位置？ 目的：电机正转，能采样到正电流；电机反转，电机正转，能采样到负电流；
电路中红色标注是目前采样电阻放置的位置，用AD7401电流芯片Vin+与Vin- 采样这个采样电阻的两端，但是不管电机正反转，都只能采样到正电流！
打算下一步改进，更改采样电阻的位置，放在绿色标注的位置，具体做法：Q4、Q7 s极分别放一颗采样电阻（阻值也是0.02），AD7401电流芯片Vin+与Vin- 采样Q4、Q7 s极两端。
修改方案是否可行？
请问大家有没有更好的方案一起讨论啊，谢谢
注：算法是三环串极闭环控制，目前电流环存在2个大的问题，1、电流方向没有正负之分；2、电机有反向电动势时，会采样到反向电流（电机朝着一个方向运动）。 放在现在的位置，测到的肯定始终是正电流
你再仔细分析分析H的原理看看
如果一定要正负电流，那把采样电阻跟电机串联起来
只要一个电阻就可以的,PWM每次关断,保证H桥下管都是打开的,此时采样这个电阻上的电流,正转和反转电压刚好相反...两根电阻,多此一举,要做单桥保护除外... 非常感谢楼上2位， 这个问题也可以参考论坛上 http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5564137&highlight=%E7%94%B5%E6%B5%81%E7%8E%AF ，我试一下采样电阻跟电机串联起来！ 看来电流环得好好调试下啊
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