怪侠封沉 发表于 2015-10-29 01:18:14

【转载】开源一款入门四轴，征求坛友建议（BlackHole1）

本帖最后由 怪侠封沉 于 2015-10-29 11:47 编辑

【转载】开源一款入门四轴，征求坛友建议
相关信息与资料会在阿莫电子论坛更新。
原文链接
注：初次发较长的帖子，大概是按照论坛的规则重新编写了一次，若是有不合格的地方，麻烦大家指正，定会在第一时间修正过来。
       我们是一个热爱无人机的小小团队，喜欢钻研各类飞行器，现在主要做的是基于四旋翼载体平台而开发与探索着自己感兴趣的领域。
       现在我们想开源一套四旋翼载体出来供初学者学习，虽然说现在开源的四旋翼很多，但我们有我们的特色，同时也会用心的开源好这一款给初学者学习的四旋翼，共同学习才能共同进步，我们希望初学者以及需要相关硬件平台的伙伴与朋友们能够学到自己所需要学习的，同时也能够一起与我们将这款四旋翼开发的更好。下面，我简单介绍下这款小四轴：
       基本参数如下图：


http://v.youku.com/v_show/id_XMTM3MjA5NjM2NA==.html

       目前打算先开源一套适合初学者学习的四旋翼平台，及For Study版本。开源资料包含但不仅限于以下几项：原理图、源代码、学习配套教程与技术支持。 既然是适合初学者的，那么整个系统就应该先定位在如何让初学者更好、更快、更高效的学习与了解四旋翼基本知识。为此，我们使用的主控芯片为STM32F103，因为STM32资料多，性价比相当高，很适合初学者开发。我们使用的陀螺仪与加速度计为6轴MPU6500，为什么不用现在大家常用的MPU6050呢，为什么用这款MEMS呢？原因有很多，首先就是STM32的硬件IIC有Bug，对于初学者，使用MPU6050时因为只支持IIC通信往往会在这一块因为STM32的Bug浪费很长时间，最后没有找到好的方法避免Bug的话只能默默的使用软件模拟IIC，而MPU6500同时支持IIC和SPI通信，我们采用的是SPI通信。其次，SPI通信速率要高于IIC,最大时钟能达到20MHz。因此，主控与MPU6500的速率提上去了，姿态更新频率也自然提上去了，目前学习版的姿态更新频率达到了1KHz，控制频率为500Hz。
       现在我们碰到的问题有两个：
1：用什么遥控器更好？
   目前我们主要提供了几种方案：
(1)用天地飞6通II代遥控器
(2)用自制遥控器+自制PWM接收机
(3)用自制遥控器+自制PMM接收机
(4)用自制遥控器+SBUS/DBUS接收机(没加取反电路、因为我们不是专业做遥控器的，也怕出现专利纠纷问题)
(5)其他：手机APP蓝牙、Wifi等，这个手感不好，但我们提供APP给大家爽飞
       用天地飞现成PWM遥控器最为省事，多年的老牌子性能肯定比屌丝们做的更好，且更加有益适合初学者专心于飞机的制作与开发。但是价格较贵，要300多RMB。当然，和JR、福特邦比起来，已经算相当便宜了。
       用自制遥控器性能自然差一些，但是价格便宜（便宜没好货，哈哈，当然，我们的遥控器还是很好看的，下面上图了，不然我说了这话会被队友们鄙视得），我们也会开源出遥控器方案出来，供喜欢折腾的坛友们折腾。



2：用什么PID更好？
       目前主要做的基本平稳控制是单级PID与串级PID调节。
       其中，单级PID更加适合入门，参数容易整定，串级PID控制达到的性能略优于单级PID控制，但是参数整定费劲。
       那么，到底以哪一套为标准呢？是用现成的遥控器还是自制遥控器呢，用自制的话用哪一套协议呢？用单级还是串级PID呢？求坛友们指点！
       最后，我们希望能够通过开源的平台交到更多爱好无人机的朋友们，一起讨论一起进步，探索更多有趣有挑战的未知蓝天。

怪侠封沉 发表于 2015-11-8 10:38:23

【无穷四轴】BlackHole1开源四轴资料【持续更新】
【BlackHole1】无穷四轴资料发布总帖
最新资料已经在另一个帖子中更新，谢谢大家的建议。

2013的弹子球 发表于 2015-10-29 01:46:21

{:lol:}{:lol:}{:lol:}{:lol:}{:lol:}{:lol:}感谢楼主，支持开源~~~~~~~

2013的弹子球 发表于 2015-10-29 01:50:10

{:lol:}{:lol:}{:lol:}楼主这个yaw轴不怎么漂移是怎么回事，光积分漂移不是很严重么~~~~

bondxie3 发表于 2015-10-29 08:14:01

四轴虽然多，但是就冲着楼主凌晨发帖的精神，也该顶起来啊！
网站也做的不错啊！
有套件没有？

qs6361036 发表于 2015-10-29 08:20:08

开源的当然支持一下

liliuqun 发表于 2015-10-29 08:22:47

顶顶更健康

完美幸 发表于 2015-10-29 08:22:52

开源必顶啊。。。。。。。

留声而过 发表于 2015-10-29 08:25:36

开源资料，多多益善。

Shampoo 发表于 2015-10-29 08:42:41

顶！            

huangyiting1990 发表于 2015-10-29 08:46:15

顶一下{:lol:}

TheBest 发表于 2015-10-29 08:50:03

作为四轴爱好者，我是来点赞的

ly8008csko 发表于 2015-10-29 09:02:52

支持开源，小四轴真漂亮

nishuizhou 发表于 2015-10-29 09:07:13

一直想入手自己研究一下，看来现在可以了

qiushui_007 发表于 2015-10-29 09:11:37

紧跟开源潮流

wzavr 发表于 2015-10-29 09:51:19

如果能配用天地飞最好,毕竟专业

冬天的野狼 发表于 2015-10-29 10:20:06

这个一定的顶

怪侠封沉 发表于 2015-10-29 10:38:52

bondxie3 发表于 2015-10-29 08:14
四轴虽然多，但是就冲着楼主凌晨发帖的精神，也该顶起来啊！
网站也做的不错啊！
有套件没有？ ...

嗯嗯，有套件，现在在征集大家的建议，希望能够做的更好

怪侠封沉 发表于 2015-10-29 10:40:17

2013的弹子球 发表于 2015-10-29 01:50
楼主这个yaw轴不怎么漂移是怎么回事，光积分漂移不是很严重么~~~~ ...

Yaw轴固然飘，静态时好几分钟飘一度，动态时不好说，视频中的那个是手动模拟大干扰与振动，大概1分钟飘了不到一度。

怪侠封沉 发表于 2015-10-29 10:40:38

wzavr 发表于 2015-10-29 09:51
如果能配用天地飞最好,毕竟专业

是的，谢谢你的建议！

怪侠封沉 发表于 2015-10-29 10:41:07

qs6361036 发表于 2015-10-29 08:20
开源的当然支持一下

谢谢支持！

留声而过 发表于 2015-10-29 10:41:39

请问你的2.4G距离大约是多远？

怪侠封沉 发表于 2015-10-29 10:41:41

nishuizhou 发表于 2015-10-29 09:07
一直想入手自己研究一下，看来现在可以了

{:smile:}

JQ_Lin 发表于 2015-10-29 11:38:42

【开源】开源一款入门四轴，征求坛友建议（BlackHole1）

既然是转载，楼主在标题中注明【转载】岂不更好？你懂的。

怪侠封沉 发表于 2015-10-29 11:40:53

JQ_Lin 发表于 2015-10-29 11:38
既然是转载，楼主在标题中注明【转载】岂不更好？你懂的。

嗯嗯，好的，谢谢

怪侠封沉 发表于 2015-10-29 11:41:24

留声而过 发表于 2015-10-29 10:41
请问你的2.4G距离大约是多远？

2.4G如果是用天地飞的遥控器的话，能达到好几百米。
如果是用自制的遥控器的话，和我遥控器上用的2.4G模块有关，一般我们配的是小功率的无线模块，距离十几米，够飞小四轴了，因为飞远了看不到了。当然也可以配功率大点的，距离也能够达到100米以上。不过距离一般是指是指空旷无遮挡的情况下。

怪侠封沉 发表于 2015-10-29 11:41:55

ly8008csko 发表于 2015-10-29 09:02
支持开源，小四轴真漂亮

谢谢支持

2013的弹子球 发表于 2015-10-29 12:37:17

怪侠封沉 发表于 2015-10-29 10:40
Yaw轴固然飘，静态时好几分钟飘一度，动态时不好说，视频中的那个是手动模拟大干扰与振动，大概1分钟飘了 ...

{:lol:} 之前也用过网上比较流行的程序，yaw轴飘得特别厉害，求教大神，这里是怎么处理的啊

怪侠封沉 发表于 2015-10-29 15:21:50

2013的弹子球 发表于 2015-10-29 12:37
之前也用过网上比较流行的程序，yaw轴飘得特别厉害，求教大神，这里是怎么处理的啊 ...

这就不知道了，到时开源程序出来你可以看下

iqxt88 发表于 2015-10-29 16:35:13

开源必顶

jifei538610 发表于 2015-10-29 16:43:27

更喜欢串级PID来做。感觉串级PID就像两个人保证一东西水平。一边倾斜了，另一边有一定抑制力的去修正（即角速度的抑制力）。单级感觉太鲁莽。很容易过头。

怪侠封沉 发表于 2015-10-29 16:50:09

jifei538610 发表于 2015-10-29 16:43
更喜欢串级PID来做。感觉串级PID就像两个人保证一东西水平。一边倾斜了，另一边有一定抑制力的去修正（即角 ...

嗯嗯，谢谢你的建议！

caiseyuzhou 发表于 2015-10-31 09:17:06

感谢分享

tiger5 发表于 2015-11-9 05:29:46

顶，，，，，，

怪侠封沉 发表于 2015-11-9 11:54:31

本帖最后由 怪侠封沉 于 2015-11-9 12:01 编辑

此贴发错了，没法删除

287504461 发表于 2015-11-10 06:26:42

支持～期待项目开始～一定会参与
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