分享：无感BLDC启动源码（基于英飞凌AP08018可变电感感应法） (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

xiangyuan_122 发表于 2015-12-17 09:37:58

分享：无感BLDC启动源码（基于英飞凌AP08018可变电感感应法）

网上找的，没用过英飞凌，编译可以通过，不知是否能用

小小苹果 发表于 2015-12-17 10:31:09

不懂帮顶，希望高人评价一下。

huangqi412 发表于 2015-12-17 13:33:36

什么编译器

xiangyuan_122 发表于 2015-12-17 15:02:17

huangqi412 发表于 2015-12-17 13:33
什么编译器

程序里有说明，Keil C51

xiangyuan_122 发表于 2015-12-18 09:52:48

传两篇隐极永磁同步初始角检测相关文章

mandylion2008 发表于 2015-12-18 17:29:19

反证法，如果很好用，那现在还讨论什么启动？

xiangyuan_122 发表于 2015-12-19 09:17:27

mandylion2008 发表于 2015-12-18 17:29
反证法，如果很好用，那现在还讨论什么启动？

难得大神围观，留下点干货呗{:biggrin:}

mandylion2008 发表于 2015-12-19 11:00:20

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-19 11:53 编辑

xiangyuan_122 发表于 2015-12-19 09:17
难得大神围观，留下点干货呗

把BLHELI研究透，在这个经验基础上，做出适当改进就行了！
很少看到有人通读整个程序，倒是很多人说汇编难读，就这种态度和恒心是搞不了深一点的技术的。我自己为了多多吸收别人的优点，是把整个BLHELI通读和试验了的，所以才能知己知彼。本来想就BLHELI的软件架构和具体的关键函数在论坛上传的，我相信以自己的表达方式将是非常直接了当容易理解的，可后来想想还是算了，我相信99%的人得到后都会说，我早就知道了。

xiangyuan_122 发表于 2015-12-19 11:07:18

mandylion2008 发表于 2015-12-19 11:00
把BLHELI研究透，在这个经验基础上，做出适当改进就行了！
就像数学一样，聪明的人可以从一点点已知的条 ...

BLHELI也不是哪里都适用吧，电调上用一般也够了，但带重载也可以吗？比如压缩机？

mandylion2008 发表于 2015-12-19 11:15:56

xiangyuan_122 发表于 2015-12-19 11:07
BLHELI也不是哪里都适用吧，电调上用一般也够了，但带重载也可以吗？比如压缩机？ ...

世界上从来没有可以照搬的东西。
我可以负责任的说，BLHELI的启动经过改进是可以启动压缩机的带载启动的，但这种情况下，用电感法最好！

R88 发表于 2015-12-19 20:25:13

感谢楼主，这个启动是类似这个帖子说的http://www.amobbs.com/thread-5626901-1-1.html无预位置？

xiangyuan_122 发表于 2015-12-20 09:23:15

R88 发表于 2015-12-19 20:25
感谢楼主，这个启动是类似这个帖子说的http://www.amobbs.com/thread-5626901-1-1.html无预位置？ ...

是的，我也是看这个的，里面提供了一篇原理性的论文我觉得不错，但没有源码，英飞凌的这个源码算法和那篇帖子的类似，文档里有流程图，可以让刚接触电感（铁芯饱和效应）法的了解其实现

xiangyuan_122 发表于 2015-12-20 09:35:27

mandylion2008 发表于 2015-12-19 11:15
世界上从来没有可以照搬的东西。
我可以负责任的说，BLHELI的启动经过改进是可以启动压缩机的带载启动的 ...

如果单纯说可以，三段式同样可以启动，但要效果好，适应的范围广，我认为还是基于铁芯饱和的电感法，从原理上来看其算法鲁棒性确实比较好，跟电机参数关联不大，不需要电机凸极效应，主要比较几种通电模式下电流大小即可，当然，我还没具体去做，具体实现过程中有哪些问题会影响其适用性还不知，如果你认为电感法不可行，想必也是有遇到这方面的问题，你也可以提出来一起探讨。

mandylion2008 发表于 2015-12-20 10:39:48

xiangyuan_122 发表于 2015-12-20 09:35
如果单纯说可以，三段式同样可以启动，但要效果好，适应的范围广，我认为还是基于铁芯饱和的电感法，从原 ...

情况是这样的，因为很多人连方波都没有真正搞好，去谈论电感法没什么意义。
方波启动做好了，启动个压缩机真的没什么问题，我都给朋友试过了（很多高手都在论坛，我知道乱吹牛会被人鄙视的，我在外面跟搞技术的人交往，我是极其的低调，有时会让人产生轻视的感觉，但我感觉良好，因为如果搞的很高调，人家就不会说出一些有用的东西了，哈）。
我觉得应该在有一个扎实的基础上再去提高，不然一说什么都懂，一旦要拿出个可以实用的算法又不行，高校里面的人很喜欢这样，我不太喜欢这样，我要的是实践派风格。
对于电感法的启动，根据我以前做车用控制器的经验，可以做到重载零速启动，保证100%可靠，因为这个方法不同于公开的资料，应当是比较有价值的，所以很少提及。

chiefdh 发表于 2015-12-20 14:10:16

mandylion2008 发表于 2015-12-20 10:39
情况是这样的，因为很多人连方波都没有真正搞好，去谈论电感法没什么意义。
方波启动做好了，启动个压缩 ...

膜拜下大湿

powerlabor001 发表于 2015-12-20 14:52:04

哈哈，强烈期望mandylion2008大侠稍微点拨一下，适可而止既可，就一个问题，无刷直流电机带重载起动，方波算法，讲讲大概思路，谢谢，非常感谢。

a409600516 发表于 2015-12-24 15:47:58

mandylion2008 发表于 2015-12-19 11:00
把BLHELI研究透，在这个经验基础上，做出适当改进就行了！
很少看到有人通读整个程序，倒是很多人说汇编 ...

哥！！！多么希望你还是讲讲BLHeli吧，就像写《电调攻略》那样的干货出来，BLHeli好难看懂啊！

CoolRain828 发表于 2016-8-14 22:39:47

感谢无私的分享！

ycping 发表于 2016-8-15 09:07:24

谢谢分享

CoolRain828 发表于 2016-9-23 21:21:46

不错的资料，好好研究一下

CoolRain828 发表于 2016-9-23 21:22:08

不错的资料，一定要好好学习一下！

zxs0226 发表于 2016-10-4 13:51:02

这个是可以准确的判断电机初始位置的，只是启动的第一步。

梦幻之旅 发表于 2016-10-5 19:50:58

留个记号

=FBI= 发表于 2016-11-14 15:20:03

a409600516 发表于 2015-12-24 15:47
哥！！！多么希望你还是讲讲BLHeli吧，就像写《电调攻略》那样的干货出来，BLHeli好难看懂啊！ ...

慢慢看,就是汇编看起来有点生涩,,

lgj 发表于 2017-2-7 20:13:17

文档值得一看

sml009 发表于 2017-2-7 20:27:24

mark

Seven-007 发表于 2017-2-19 15:11:04

mark。。。。

zlf66778899 发表于 2017-2-20 22:52:18

本帖最后由 zlf66778899 于 2017-2-20 22:56 编辑

对定位函数分析了一下，请高手斧正
//*********************************************************************
//* This function detects the rotor position.It's input parameter is
//* the previous rotor position.It returns the current rotor position
//*********************************************************************
/*
!!!注意!!!
!>HallPatt数组的值是8进制数字
!>steady = 1时, 不产生变化的相未进行电流比较，但x和z的移位还是执行了

steady 为0时，顺次通过对ACB三相加以正反向脉冲电流的比较结果组合生产相应的位置
steady 为1时，则
a> 先取得对应sense位置的下一预期位置与sense位置比较会产生变化的一相，
b> 并对该相加以正反向脉冲电流取得比较结果
c> 根据比较结果来判断是当前位置是sense位置还是sense的下一预期位置
对steady为1时举例,调用zerostart_sensor(2, 1)的情况如下
a> y = ((HallPatt & 7) ^ 2) & 7 = ((023 & 7) ^ 2) & 7 = 1
如果当前位置是位置2的下一预期位置(位置3)，B相的电流比较结果应该是1，
b> 取得B相正反电流比较结果，有三种情况：
1> 正向明显大于反向 x = 1, z = 0，已经进入位置3
2> 正向明显小于反向 x = 0, z = 0，未进入位置3
3> 正向接近反向 x = 1 或 x = 0, z = 1，处于位置2和位置3的临界点
c> 判断，
如果是b>步的比较结果是情况3>则if(z & y) x = HallPatt & 7;得以执行，x被赋值3;
如果是b>步的比较结果是情况2>则if(!(x ^ (sense & y))) x = sense;得以执行，x被赋值2;
如果是b>步的比较结果是情况1>则else x = HallPatt & 7;得以执行，x被赋值3;
调用zerostart_sensor(4, 1)的情况如下
a> y = ((HallPatt & 7) ^ 4) & 7 = ((046 & 7) ^ 4) & 7 = 2
如果当前位置是位置4的下一预期位置(位置6)C相的电流比较结果应该是1，
b> 取得C相正反电流比较结果，有三种情况：
1> 正向明显大于反向 x = 2, z = 0，已经进入位置3
2> 正向明显小于反向 x = 0, z = 0，未进入位置3
3> 正向接近反向 x = 2 或 x = 0, z = 2，处于位置2和位置3的临界点
c> 判断，
如果是b>步的比较结果是情况3>则if(z & y) x = HallPatt & 7;得以执行，x被赋值6;
如果是b>步的比较结果是情况2>则if(!(x ^ (sense & y))) x = sense;得以执行，x被赋值4;
如果是b>步的比较结果是情况1>则else x = HallPatt & 7;得以执行，x被赋值6;

*/
unsigned char zerostart_sensor(unsigned char sense, bit steady)
{

unsigned char x;
unsigned char y;
unsigned char z;
unsigned char resultfor,resultrev;

x=0; //x is the rotor position
z=0; //to indicate that there is no significant difference between 2 current peaks
y = HallPatt & 7; //y is the expected commutation state
y ^= sense; //y is now the bit that should change if the expected state is now the current state
y &= 0x07;

CC6_vLoadChannelShadowRegister_CC6_CHANNEL_3(0x20);
CC6_vEnableShadowTransfer_CC6_TIMER_13();

//取得A相正反电流比较结果
if(!steady || (steady && y == 0x04))
{
resultfor = currentcompare(0x16); //retrieve ADC conversion result of first current peak due to forward magnetic field in phase A
resultrev = currentcompare(0x29); //retrieve ADC conversion result of second current peak due to reverse magnetic field in phase A
if(resultfor > resultrev++) x++;
if //if there is no significant difference between the 2 current peaks from phase A
(
resultfor == resultrev ||
resultfor == (resultrev - 1) ||
resultfor == (resultrev - 2)
)
{
z++;
};
}

z<<=1;
x<<=1;

//取得C相正反电流比较结果
if(!steady || (steady && y == 0x02))
{
resultfor=currentcompare(0x25); //retrieve ADC conversion result of first current peak due to forward magnetic field in phase C
resultrev=currentcompare(0x1A); //retrieve ADC conversion result of second current peak due to reverse magnetic field in phase C
if(resultfor>resultrev++)x++;
if //if there is no significant difference between the 2 current peaks from phase C
(
resultfor==resultrev ||
resultfor==(resultrev-1) ||
resultfor==(resultrev-2)
)
{
z++;
}
}

z<<=1;
x<<=1;

//取得B相正反电流比较结果
if(!steady || (steady && y == 0x01))
{
resultfor=currentcompare(0x19); //retrieve ADC conversion result of first current peak due to forward magnetic field in phase B
resultrev=currentcompare(0x26); //retrieve ADC conversion result of second current peak due to reverse magnetic field in phase B
if(resultfor>resultrev++)x++;
if(resultfor==resultrev || resultfor==(resultrev-1) || resultfor==(resultrev-2))z++;//if there is no significant difference between the 2 current peaks from phase B
}

if(steady)
{
if(z & y) x = HallPatt & 7; //if the bit that is supposed to change(y) corresponds to the bit
//where the current peaks are almost the same(z), then the expected state is now the current state
else
{
if (!(x ^ (sense & y))) x = sense;
else x = HallPatt & 7;
}
}
return x;
}

drive 发表于 2017-7-11 09:48:14

感谢！！！

小小苹果 发表于 2017-7-11 12:01:56

不明觉厉！感谢楼上各位点评。

jimgx 发表于 2017-7-12 15:47:40

不错的资料，一定要好好学习一下！

lionoil 发表于 2017-11-2 13:17:46

xiangyuan_122 发表于 2015-12-18 09:52
传两篇隐极永磁同步初始角检测相关文章

试过，非凸极马达基本不可能实现

stallone007912 发表于 2017-11-2 13:45:37

MARK一下，以后慢慢研究，最近在忙项目中！

段胖子 发表于 2017-11-10 10:02:00

难得的好资料，感谢楼主，改到自己程序里试试！

578243539 发表于 2018-7-21 08:56:33

感谢分享

xuqingtian 发表于 2018-8-9 14:57:16

不错的资料，一定要好好学习一下！！！

zhenjiang071 发表于 2018-10-12 15:01:15

我按照文档的意思尝试了下，发现电机转子在哪个位置，采回来的ADC值都差不多，很是怀疑可行性，楼主可否指点下。

zkmcu 发表于 2018-10-21 16:57:20

zlf66778899 发表于 2017-2-20 22:52
对定位函数分析了一下，请高手斧正
//***************************************************************** ...

这段代码的源出处是哪里？

aisledianzi 发表于 2019-4-17 22:01:01

学习一下

fxhfxh 发表于 2019-6-18 12:33:02

学习一下，准备试验一下。

大风起兮 发表于 2019-7-8 18:49:32

好东西收藏了

Steven.c 发表于 2019-8-1 11:07:17

学习了

brightchl 发表于 2019-9-18 14:34:16

下载了，学习了

狂欢的青年 发表于 2020-1-6 09:16:30

学习了谢谢

koon 发表于 2020-2-4 09:10:57

MARK

skype 发表于 2021-1-19 09:44:57

有的电机只有80%的准确率。电机转子在特定的位置，还是会出现在全0和全1的无效位置。

yang1479 发表于 2021-11-25 10:54:41

zlf66778899 发表于 2017-2-20 22:52
对定位函数分析了一下，请高手斧正
//***************************************************************** ...

感谢楼主分享，英飞凌的这个文档确实挺有用

hfei1980 发表于 2022-7-17 11:52:24

在自己的板子上尝试了一下，发现经常测试不准确，反复测试，同一相正反测试，一时正向大于反向，一时反向大于正向，测试出来的转子所处扇区偏差大，不知道是什么原因。。

lpx280666373 发表于 2022-10-9 08:28:33

hfei1980 发表于 2022-7-17 11:52
在自己的板子上尝试了一下，发现经常测试不准确，反复测试，同一相正反测试，一时正向大于反向，一时反向大 ...
(引用自48楼)

大佬，您好。我也遇到了同样的问题，您解决了吗，可以指点一下方向吗？谢谢了。调了好几天了。{:cry:}

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