请教直流力矩电机，单极性PWM驱动，出现异常波形和噪声
本帖最后由 zpwkxg 于 2015-12-23 08:16 编辑有刷直流力矩电机，勇光130电机，电感0.6mH，电阻0.8Ω，PWM频率2.5K，简单的单极性控制（一对角MOS PWM调试，另一对角的MOS长低）固定朝一方向转动，速度环+电流环调试：
单独调试电流环或速度环都正常，但把速度环和电流环串接后，出现异常噪声，通过示波器测量观察，发现低电平侧的MOS管，出现了随机PWM波形，因为选用管子功率比较大，没发现管子异常发热；随着异常波形的出现，
伴随有异常的噪声？？ 请教大侠们指导。 图1为正常情况下的驱动波形，图2是异常的波形（长低的一侧出现PWM波），图3是受限单极性H桥示意图。
编辑原因：修改错别字
依照电机的参数，电流环周期200us(5K)，PWM 2.5K的频率是否合适？ PWM控制直流电机,要考虑人耳能听的声波和电机的电磁、线圈会不会共振。
以前修辆老人车，想自己做个控制器，驱动15A/24V的电机，3K左右的PWM电机响得要死，再调到10多K，听那声音就想吐。后来也没做成。
鄙人用过1K-20k的PWM驱动直流或交流电机，还没见过1楼所描述的这种现象，奇了怪了！电机的驱动底层不是自己弄的，CPLD扩展的PWM通道，目前看不到底层，不晓得是不是底层有问题？明天把PWMH和PWML的波形用示波器看下，办法总比困难多。 请教下位置环怎么控制不好？以前用步进电机，用这个不会控制位置。 有木有知道速度内环+位置外环。具体的公式是怎么实现的？我的项目属于陀螺稳定控制，速度环做好了增量式PID，那个位置环怎么加进来？
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