zcf287 发表于 2016-1-13 09:39:12

增量式PID中如何限制积分分离和积分饱和？

最近在做直流电机驱动器，速度换采用增量式PID，输出结果=上一次输出结果+控制增量Δu(k)，请问如何如何限制积分分离和积分饱和？
1、我是这样弄的积分分离， 如果error_abs 小于300rpm,则 积分因子（=积分系数*error）加到控制增量Δu(k)中， 否则加0！                是否正确？
2、积分限制处理过程， 输出结果会限副，输出结果大于限副，则积分因子=0，下次计算不加到控制增量Δu(k)中，否则不处理。   是否正确？
3、如果算法中加了积分分离，是否可以不要积分限制？
请大神回答下啊，谢谢了

zcf287 发表于 2016-1-13 09:40:41

不好意思，标题应改为增量式PID中如何积分分离和限制积分饱和？

holdkcsxym 发表于 2016-3-11 19:25:03

1200的是不完全微分PID（微分项滤波），积分分离就好

zcf287 发表于 2016-3-16 02:38:42

能解释得更详细吗？ 谢谢{:smile:}
页: [1]
查看完整版本: 增量式PID中如何限制积分分离和积分饱和？