直流减速电机不好控制,有没有好的控制策略
本帖最后由 霸气侧漏 于 2016-3-6 08:46 编辑最近在做一个小车,前面的左右轮驱动,用的是24V直流有刷减速电机,减速比1:180.要控制他的速度,感觉真是坑爹啊,有模有。
100%占空比的时候减速过来是22转,然后到70%,转速才减到21转,有什么好的控制方法没有,PID的话,参数不好调节
用PID调节,电机能看见很明显的启停启停,我的速度采样周期是0.5S,控制周期0.5S
你从100%到1%之间记录下转速,绘制出一个表,根据这个表再调节,这个PWM和转速应该不是线性的。 yuyu87 发表于 2016-3-5 19:09
你从100%到1%之间记录下转速,绘制出一个表,根据这个表再调节,这个PWM和转速应该不是线性的。 ...
好痛苦,关键是还有一个情况是,这个是电池供电,然后电池电量不同,转速也不同吧,我草 霸气侧漏 发表于 2016-3-5 19:19
好痛苦,关键是还有一个情况是,这个是电池供电,然后电池电量不同,转速也不同吧,我草 ...
空载和满载也是不同的。
不同PMW频率,也是不同的。
PWM频率高了,小占空比时没有力,PWM低了,大占空比时变化不明显。
需要好好调教才行。 rainbow 发表于 2016-3-5 19:26
空载和满载也是不同的。
不同PMW频率,也是不同的。
说的很有道理,这个不好做,纠结 霸气侧漏 发表于 2016-3-5 19:19
好痛苦,关键是还有一个情况是,这个是电池供电,然后电池电量不同,转速也不同吧,我草 ...
不只是电量,还有电机散热,每个电机都不相同,你会发现真的很痛苦 电机是需要用电流控制的,步进电机细分驱动都是电流斩波。 gzhuli 发表于 2016-3-5 20:57
电机是需要用电流控制的,步进电机细分驱动都是电流斩波。
我是直流电机,也要用电流控制么???驱动是L298N有测电流的地方 上编码器,现在很多直流减速电机,都带编码器了
wicy001 发表于 2016-3-5 21:22
上编码器,现在很多直流减速电机,都带编码器了
有编码器,但是仍然不好控制 必须闭环控制,pid已经是最简单的了 有编码器还不用PID调速? witbrave2014 发表于 2016-3-6 08:44
有编码器还不用PID调速?
我用的PID,但是电机不停的起停启停 0.5S 太慢了 AE007 发表于 2016-3-6 09:16
0.5S 太慢了
那多长时间比较好, 1ms差不多。 电机控制要采用高低边互补pwm方式,不能只用一单边的pwm驱动方式。 wangyu_2011 发表于 2016-3-6 09:27
电机控制要采用高低边互补pwm方式,不能只用一单边的pwm驱动方式。
我用的是L298做驱动,直流有刷减速电机,怎么搞 我也遇到过这个问题,首先电池电压不同,相同PWM下电机转速不同,这个问题建议用编码器形成闭环控制来解决,至于PWM和转速之间非线性的问题,简单方法就是用查表法,但是我觉得效果不太好,还是建议用闭环PID控制,控制周期至多20ms左右。编码器的精度尽可能高一些。 sgzzour 发表于 2016-3-6 10:02
我也遇到过这个问题,首先电池电压不同,相同PWM下电机转速不同,这个问题建议用编码器形成闭环控制来解决 ...
看来也只能够这样去做了,嘿嘿 给你个结论吧:直流有刷电机 不好控制速度! zf12862177 发表于 2016-3-6 13:03
给你个结论吧:直流有刷电机 不好控制速度!
好伤心的说 我们公司也用直流有刷电机控制油门,之前也是用PID控制速度。那叫一个难,不过后来我换了一个思路。把它当做步进电机使用,效果很好哦 wurst 发表于 2016-3-6 21:37
我们公司也用直流有刷电机控制油门,之前也是用PID控制速度。那叫一个难,不过后来我换了一个思路。把它当 ...
步进电机使用?什么意思,给脉冲就走多远距离
??? 霸气侧漏 发表于 2016-3-6 21:42
步进电机使用?什么意思,给脉冲就走多远距离
???
不好意思,可能与你的功能要求不一样。我们是控制发动机转速在一定范围内。不知你控制电机是平衡吗? 说点靠谱的!
只要你的电机带了磁或光电编码器,就用它做PID控制就可以把速度控制的稳稳的,建议用磁编码器。
从每分钟几转到全速都可以,不要列什么对应表了,用个16KHZ的PWM足够,一定要闭环控制。
没事时看看MICROCHIP的伺服应用笔记! mandylion2008 发表于 2016-3-6 22:04
说点靠谱的!
只要你的电机带了磁或光电编码器,就用它做PID控制就可以把速度控制的稳稳的,建议用磁编码器 ...
谢谢您的提示,带码盘,转一圈输出一个脉冲,嘿嘿 wurst 发表于 2016-3-6 21:46
不好意思,可能与你的功能要求不一样。我们是控制发动机转速在一定范围内。不知你控制电机是平衡吗? ...
我不是做平衡,是控制电机的速度,控制行走,比如左走,右走,等等 mandylion2008 发表于 2016-3-6 22:04
说点靠谱的!
只要你的电机带了磁或光电编码器,就用它做PID控制就可以把速度控制的稳稳的,建议用磁编码器 ...
我的是直流有刷减速电机,只要控制他的速递就可以,嘿嘿,有好的资料没,求推荐下 本帖最后由 xiaobendan 于 2016-3-7 07:30 编辑
我做过300V的用220斩波的最高到5000最低到100的PID的控制,0.1秒采集,编码器只有60个脉冲的,也非常好用啊
网上找的最简单的PID的资料。
可是220斩波的效率实在是太低,最终放弃了。因为成本问题,还是开环的最简单有效。
不过我们只是简单调速度的。没有协调两个之间的问题。 xiaobendan 发表于 2016-3-7 07:29
我做过300V的用220斩波的最高到5000最低到100的PID的控制,0.1秒采集,编码器只有60个脉冲的,也非常好用啊 ...
编码器60脉冲?什么意思,一圈60脉冲??? 霸气侧漏 发表于 2016-3-7 09:40
编码器60脉冲?什么意思,一圈60脉冲???
是,1圈60脉冲
买成品太贵了,好家伙一个编码器比全套东西都贵
客户就自己做了个塑料齿盘,用一个光耦,不能识别正反转
但是这样下来,从材料到安装,也好多钱的,哈哈 xiaobendan 发表于 2016-3-7 10:26
是,1圈60脉冲
买成品太贵了,好家伙一个编码器比全套东西都贵
客户就自己做了个塑料齿盘,用一个光耦, ...
哈哈,真是厉害啊, 电池可以用升压,稳定住电压。 电池可以用升压,稳定住电压。 LEO119 发表于 2016-3-9 15:11
电池可以用升压,稳定住电压。
好吧,没有升压模块的,我在试试其他办法 xiaobendan 发表于 2016-3-7 10:26
是,1圈60脉冲
买成品太贵了,好家伙一个编码器比全套东西都贵
客户就自己做了个塑料齿盘,用一个光耦, ...
用鼠标对管就可以判断正反转,因为接收有两个,距离很近 我们用直流有刷电机驱动惯性比较大的负载,启动到停止的时间为0.5秒,可以比较准确的停止在特定的位置上,采用双极PWM驱动,4000线编码器位置闭环,减速时采用耗能刹车,效果还可以 keshipt 发表于 2016-3-10 12:55
我们用直流有刷电机驱动惯性比较大的负载,启动到停止的时间为0.5秒,可以比较准确的停止在特定的位置上, ...
哥们,你采样周期是多少?用的PID么?增量式还是位置式 霸气侧漏 发表于 2016-3-10 13:30
哥们,你采样周期是多少?用的PID么?增量式还是位置式
采样周期是1毫秒,没有用PID,因为结构精度差一些导致批量生产时离散性差异比较大,用PID时容易出现震荡,影响运动曲线,我用简单的算法结合位置环实现的 keshipt 发表于 2016-3-10 14:25
采样周期是1毫秒,没有用PID,因为结构精度差一些导致批量生产时离散性差异比较大,用PID时容易出现震荡 ...
1ms太快了吧,我的最快20ms才一个脉冲,我想100ms采集一次,目前是电气启停启停的,很麻烦 霸气侧漏 发表于 2016-3-10 15:22
1ms太快了吧,我的最快20ms才一个脉冲,我想100ms采集一次,目前是电气启停启停的,很麻烦 ...
我们的要求是在停止时误差2度以内,属于特殊应用,因此需要快速及时的采样才能保证精确的控制
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