[问题已解决]请教MPU6050读寄存器正常但是角速度和加速度...
本帖最后由 zouyf12 于 2016-3-15 23:24 编辑今天焊的一块板子，MPU6050读寄存器正常，但是读角速度和加速度都是0， 不知道是不是芯片坏了。程序什么的没有问题，因为同样的板子都OK。
[问题已解决]
以上是昨天问的问题， 老天开眼，自己正好碰中地方解决了。
写出了方便以后倒霉的同学也遇到同样的问题。 补充说明板子是参考MWC飞控做的。
是这样的，板子的程序用的是MWC的， 而MWC在初始化MPU6050前会先软复位一下，而小弟实验表明，MPU6050上电后的一段时间内，要么就不要去软件复位， 要软件复位，复位后也必须再等一段时间后，才能开始正常配置寄存器， 要不然MPU6050就会全0罢工。 如下MWC MPU6050初始化程序， 无论是删掉标红第一句还是加长第二句的延迟，均可解决问题。
void Gyro_init() {
TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x80); //PWR_MGMT_1 -- DEVICE_RESET 1
delay(5);
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x03); //0x03 //PWR_MGMT_1 -- SLEEP 0; CYCLE 0; TEMP_DIS 0; CLKSEL 3 (PLL with Z Gyro reference)
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x1A, MPU6050_DLPF_CFG); //CONFIG -- EXT_SYNC_SET 0 (disable input pin for data sync) ; default DLPF_CFG = 0 => ACC bandwidth = 260HzGYRO bandwidth = 256Hz)
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x1B, 0x18); //GYRO_CONFIG -- FS_SEL = 3: Full scale set to 2000 deg/sec
// enable I2C bypass for AUX I2C
#if defined(MAG)
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x37, 0x02); //INT_PIN_CFG -- INT_LEVEL=0 ; INT_OPEN=0 ; LATCH_INT_EN=0 ; INT_RD_CLEAR=0 ; FSYNC_INT_LEVEL=0 ; FSYNC_INT_EN=0 ; I2C_BYPASS_EN=1 ; CLKOUT_EN=0
#endif
}
不过，另一个问题来了，MWC这么多人用，为什么偏偏我这里会出现这样的问题， 目前实在想不通。。。。。
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