毕业设计——载人平衡车主板
本帖最后由 outman1992 于 2016-4-26 10:16 编辑最近在做平衡车的毕业设计，前后的运动体感已经达到商用车的效果了，杆子可以调到很硬也可以调出中间软后面硬的效果，就是你轻轻推杆子车就会往前跑，用力一推车杆子反而会顶着你，有种比较安全的感觉，但是转向部分还是不太灵活，Z轴补偿做的还不是很好，不知道是对转向角速度补偿还是角加速度补偿，感觉加上Z轴补偿后打方向会很死板的感觉，不加补偿的话很灵活，但过坎会造成两轮差速，目前正在想新的算法来测试下，相关书籍等资料暂时没法上传了，一天只能上传10MB
测试视频：v.youku.com/v_show/id_XMTU0NDk5NzU3Ng==.html
单片机：STM32103C8T6
陀螺仪：MPU6050
电池：36V12ah 锂电池组
驱动：2184+1405
车体：淘宝二手车壳2000左右
做得不错 {:lol:}{:lol:}{:lol:}LZ是哪个学校的啊 zjk 发表于 2016-4-25 16:44
LZ是哪个学校的啊
郑州轻工业学院的 厉害 数模混合电路 看视频效果算法做的也不错{:handshake:} 这个牛逼，轮子霸气有木有~
想当年什么都不会，想如今，还是什么都不会~{:cry:} 想当年什么都不会，想如今，还是什么都不会~{:cry:} 测试的时候不用穿保护装备吗？ 守着二手市场DIY有没有很爽的感觉 lusson 发表于 2016-4-25 17:08
测试的时候不用穿保护装备吗？
第一次上路牙闭着眼就上了，我同学测试比我还猛，猛刹车，最后锂电池保护板保护了。。。 说说控制算法呗{:loveliness:} LZ跟哪款商业车比较? 持续关注！ rclong 发表于 2016-4-26 00:22
LZ跟哪款商业车比较?
不知道你有没有听过，淘宝上王义领的板子，他的车主打漂移的，抗燥性的确不错 一直想做一直没有精力做楼主厉害 做的太棒了，能分享一下电路图吗，我也在做，电机驱动板老烧，想参考一下你的 做的挺好的，鼓励 liaoze22 发表于 2016-5-2 18:00
做的太棒了，能分享一下电路图吗，我也在做，电机驱动板老烧，想参考一下你的 ...
驱动板很简单的，我用的是2184做的H桥，用典型电路就行了，注意2596要用高压版本的，要不然36V电瓶充满后电压40V容易损坏2596 outman1992 发表于 2016-5-3 11:50
驱动板很简单的，我用的是2184做的H桥，用典型电路就行了，注意2596要用高压版本的，要不然36V电瓶充满后 ...
哦，好的，谢谢，2596我是用的HV高压版的。IRF1405经过你的测试是否需要加散热片？ liaoze22 发表于 2016-5-3 15:25
哦，好的，谢谢，2596我是用的HV高压版的。IRF1405经过你的测试是否需要加散热片？ ...
平地上跑，几百米没有问题，如果是在草地上跑一定要加散热片，MOS在热的情况下电阻变大，2184驱动速度变慢，自带的死区区间变小，容易爆掉 做得还不错，顶一个
{:lol:} 不错，顶一个！ lcl 发表于 2016-4-25 16:56
这个牛逼，轮子霸气有木有~
想当年什么都不会，想如今，还是什么都不会~ ...
想当年什么都不会，想如今，还是什么都不会~{:cry:}
的确如此{:cry:}
我想问下楼主，你的平衡车单片机供电电源与电机供电电源有没有分开，我现在打开电源电机正反转调节的时候6050读数就会出现错误，电机朝一个方向转动6050又恢复正常，我怀疑问题出在电机的感应电流上了不知楼主有没有遇到过类似情况。怎么处理的求告知！ 平衡车最大的难点是什么？ 如果程序跑飞是不是会摔跤？ 呵呵，又一位以平衡车做毕设的！ qxc 发表于 2016-6-9 13:44
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我用的就一个电源啊，先用2596降压到12V,再用3.3v ldo降压后给单片机的，你的6050 IIC线的间距稍微拉开点，并且原理36V电机的电，iic线也弄断电，用示波器抓下正反转时候单片机的供电或者复位脚的电压看看吧 qxc 发表于 2016-6-9 13:44
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qxc 发表于 2016-6-9 13:44
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我用的就一个电源啊，先用2596降压到12V,再用3.3v ldo降压后给单片机的，你的6050 IIC线的间距稍微拉开点，并且远离36V电机的电，iic线也弄短点，用示波器抓下正反转时候单片机的供电或者复位脚的电压看看吧
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