MPU6050姿态解算 后YAW轴角度不停向一个方向漂怎么处理
不使用电子罗盘 用附件中的姿态解算函数算出来的YAW角度一直向一个方向漂这个问题有谁遇到过 你的陀螺仪 Z 方向没有校准零漂吧。 请问你的问题解决了吗？ 没有解决啊有没人帮帮我 你吧6050采样的原始数据画个图贴出来看看。我猜就是你的零点矫正问题。
X，Y 方向因为有重力可以融合矫正，
Z 方向没有传感器可以矫正。
你本来考角速度信息就不可能得到没有零漂的 AHRS。
任何角速度的误差经过积分就会累积扩大，Z 方向没有
修正的传感器，有漂移很正常。
当然你修正过零点会好很多。
用dmp得到四元数 再算出姿态也在漂 YAW需要用地磁或者GPS来修正 兄弟，你的问题解决了没，yaw轴在没有地磁的情况下，都会漂移的。静态漂移的小。动态情况漂移大，我的也是这种情况，还有想请教一个问题，不知你是否遇到yaw实际旋转的角度和解算出来的角度不一致，必要我旋转Z轴实际从0开始旋转90度，但是yaw解算出来的角度只是变化60度左右，你有没遇到这种情况 linlonghuazbdx 发表于 2016-6-8 11:05
兄弟，你的问题解决了没，yaw轴在没有地磁的情况下，都会漂移的。静态漂移的小。动态情况漂移大，我的也是 ...
你是做什么产品
linlonghuazbdx 发表于 2016-6-8 11:05
兄弟，你的问题解决了没，yaw轴在没有地磁的情况下，都会漂移的。静态漂移的小。动态情况漂移大，我的也是 ...
你的陀螺仪初始化的时候是水平放置还是任意的？是否放置方向会有影响？ guzhen24 发表于 2016-6-8 15:58
你的陀螺仪初始化的时候是水平放置还是任意的？是否放置方向会有影响？ ...
你好 我的传感器水平放置，然后手动旋转Z轴90度，然后观察解算的yaw角只有差不多变化只有60度左右，代码是参照匿名的四元数解算，不知道问题出在哪里
以下是我的参照代码
#include<math.h>
#include "stm32f10x.h"
//---------------------------------------------------------------------------------------------------
// 变量定义
#define Kp 2.0f // 比例增益支配率收敛到加速度计/磁强计
#define Ki 0.001f // 积分增益支配率的陀螺仪偏见的衔接
#define halfT 0.001f // 采样周期的一半
float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0; // 四元数的元素，代表估计方向
float exInt = 0, eyInt = 0, ezInt = 0; // 按比例缩小积分误差
float Yaw,Pitch,Roll;//偏航角，俯仰角，翻滚角
void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)
{
float norm;
float vx, vy, vz;
float ex, ey, ez;
// 测量正常化
norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);
ax = ax / norm; //单位化
ay = ay / norm;
az = az / norm;
// 估计方向的重力
vx = 2*(q1*q3 - q0*q2);
vy = 2*(q0*q1 + q2*q3);
vz = q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3;
// 错误的领域和方向传感器测量参考方向之间的交叉乘积的总和
ex = (ay*vz - az*vy);
ey = (az*vx - ax*vz);
ez = (ax*vy - ay*vx);
// 积分误差比例积分增益
exInt = exInt + ex*Ki;
eyInt = eyInt + ey*Ki;
ezInt = ezInt + ez*Ki;
// 调整后的陀螺仪测量
gx = gx + Kp*ex + exInt;
gy = gy + Kp*ey + eyInt;
gz = gz + Kp*ez + ezInt;
// 整合四元数率和正常化
q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;
// 正常化四元
norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
q0 = q0 / norm;
q1 = q1 / norm;
q2 = q2 / norm;
q3 = q3 / norm;
Pitch= asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch ,转换为度数
Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // rollv
Yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;
} lz 可以先对测得的数据进行统计处理，得到漂移的常值项和随机项。分析一下，是常值项为主变化量，还是随机项为主变化量。若主变化量为常值项，可以用加热入相反角速率方法补偿掉。若主变化量是随机项，一般是陀螺性能较差导致的，没有什么方法可以补偿。 linlonghuazbdx 发表于 2016-6-8 16:07
你好 我的传感器水平放置，然后手动旋转Z轴90度，然后观察解算的yaw角只有差不多变化只有60度左右，代码 ...
代码我还没有看，你如果正反方向转都是差那么多度吗？
如果一个多些一个小些那就是零点漂移。因为这个误差
会累积所以产生客观的影响也正常。 helislayer 发表于 2016-6-8 19:36
代码我还没有看，你如果正反方向转都是差那么多度吗？
如果一个多些一个小些那就是零点漂移。因为这个误 ...
哈，兄弟帮忙看一下，漂移是存在，但是我这个还有一个主要问题就是不管我水平放置还是垂直放置，人为转动传感器的时候，yaw角解算出来的角度和实际转动的角度不一致，偏差非常大！就比如水平放置的时候我手动转动传感器偏航方向90度左右，不管我正转还是反转。yaw解算的角度的转动的变化最多只有60度 yuwangwangyu 发表于 2016-6-8 15:42
你是做什么产品
自己动手研究一下云台 换个陀螺仪试试，你的陀螺仪设置对不？输出速率，量程选择之类的 linlonghuazbdx 发表于 2016-6-8 16:07
你好 我的传感器水平放置，然后手动旋转Z轴90度，然后观察解算的yaw角只有差不多变化只有60度左右，代码 ...
之前用AlienTek的开发板，上面有MPU6500的例程，用下来没什么问题，当时没发现有漂移
之后淘宝上买了mpu9250的模块连其他的板子，程序根据9250改成了SPI的通信模式，也发现有yaw漂移的问题，尤其是当角度90°或者180°的时候。
大多数时间初始化一开始就开始漂了。
但我发现有些时候会很正常。感觉是芯片初始化的问题，试了很多次，代码也改过还是有问题，但是大概10次里面会有一次会是正常的，很奇怪。
后来怀疑可能是买的模块有问题，想找个时间买个新的来试试。 helislayer 发表于 2016-5-31 19:12
你吧6050采样的原始数据画个图贴出来看看。
我猜就是你的零点矫正问题。
X，Y 方向因为有重力可以融合矫正 ...
GPS速度不是可以纠正yaw吗？ wkllq1314 发表于 2016-6-13 09:11
GPS速度不是可以纠正yaw吗？
楼主没有说有 GPS。就是 MPU6050。
这个真的要看原始数据，光看这个程序没有用的。
你要先看出原始数据有没有yaw 漂移然后才看
后面。
你也可以模拟一个 MPU6050 数据输出给你的
姿态运算验证一下输出合理不。
linlonghuazbdx 发表于 2016-6-8 16:07
你好 我的传感器水平放置，然后手动旋转Z轴90度，然后观察解算的yaw角只有差不多变化只有60度左右，代码 ...
是否陀螺比例系数代错了？ wiser803 发表于 2016-6-13 13:44
是否陀螺比例系数代错了？
搞清楚了，是积分时间出错导致的，谢啦 linlonghuazbdx 发表于 2016-6-13 15:14
搞清楚了，是积分时间出错导致的，谢啦
搞清楚就好，现在多少秒钟漂移一度？ 没纠正，主要是陀螺的bias影响，会造成积分飘逸的 linlonghuazbdx 发表于 2016-6-8 16:07
你好 我的传感器水平放置，然后手动旋转Z轴90度，然后观察解算的yaw角只有差不多变化只有60度左右，代码 ...
不知道你的问题解决了没有，看你的代码是自己采集了角加速度来计算四元数的，
我之前看到的例程里是通过这个芯片内部的dmp来进行采集和计算，直接输出四元数
因为这个计算的误差受采样频率影响挺大的，不知道你程序的采样频率是否能达到要求 linlonghuazbdx 发表于 2016-6-8 16:07
你好 我的传感器水平放置，然后手动旋转Z轴90度，然后观察解算的yaw角只有差不多变化只有60度左右，代码 ...
将Gyro_Gr的值乘以1.5就可以是90度了 楼主啊，你有没有解决yaw的零飘啊，我加入了磁力计还不如不加啊
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