mpu6050得到的yaw旋转角度不正确 而且存在漂移
解算程序参考的是匿名的程序ptich = asin(2*(g_Q1*g_Q3-g_Q2*g_Q4))*57.3
roll= atan2(2*(g_Q3*g_Q4+g_Q1*g_Q2), (1-2*(g_Q2*g_Q2+g_Q3*g_Q3)))*57.3
yaw= atan2f(2.0f*(g_Q2*g_Q3 + g_Q1*g_Q4), 2.0f*(g_Q1*g_Q1 + g_Q2*g_Q2) - 1)* 57.3;
按照上面公式得出，pitchroll的角度正确，但是旋转Z轴时，实际旋转90度左右，而传感器结算的yaw差不多只有60度左右，不知有做过的朋友可否帮忙解惑一下，到底哪块程序出错会导致该情况
页:
[1]