dawanpi 发表于 2016-7-18 22:29:20

发一些根据拆机图搜集到的资料(大疆精灵3)

1. 电调
这个之前有人讨论过了，TI的InstaSPIN FOC方案。F28027+DRV8301+AON6524。

2. 图传/云台
这个应该是很多人感兴趣的，由于图传和云台直接关联比较密切，因此难以确定某一元件就是单为云台或者图传使用的，这里就合并到一起了。

[*]摄像头方案是Ambarella A9 SoC，拿不到datasheet。只知道这个是双核cortex a9，支持4k 30fps，1080p 120fps和720p 240fps
[*]CY7C68013A，这是一个高速USB控制器，猜测图像通过USB协议传输到图传。
[*]STM32F103CBU6，不知道这个做什么用
[*]ADP1755，ADI的LDO
[*]N25Q064A，镁光的SPI Flash
[*]某BGA。。。应该是FPGA，猜测用的SDR做的图传。
[*]MT29F2G08ABAEAH4，镁光的NAND
[*]EDB8132B4PB，镁光的DDR2 RAM
[*]SN65HVD232QD，CAN收发器
[*]STM32F407IGH6，猜测是控制云台的
[*]dsPIC33EP128MC504，不知道为什么又有了一个PIC的控制器
[*]DRV8313，半桥驱动，这个直接驱动云台电机
[*]MLX90316，霍尔传感器
[*]云台驱动板上的主控由于三防漆看不清楚，所以猜测也是某个TI的DSP，支持FOC和CAN总线


3. 光流传感器
三防漆太厉害，只看到有MPU6050三轴陀螺仪/加速度传感器。

4. 主控
那个塑料盒子里面应该是IMU，没拆所以不知道里面有什么，不过背面能看到气压计是MS5607，精度20厘米。

5. 遥控器
这应该是和市场上别的厂家的遥控器差别最大的了，除了遥控功能还内置图传接收机。不过遥控器内部没怎么刷三防漆，所以轻易得知SDR的方案用了Altera 5CEFA7U19A7N。手贱上Mouser查了一下100个以内要2000多一片，精灵真是良心价。。。

[*]CYUSB2014 又是一个USB控制器，应该和手机之间连接有关。
[*]LPC1765FET100 NXP的CM3
[*]M25P40VP SPI Flash，应该和FPGA配置有关
[*]C8051F330 不知道为什么大疆喜欢用这么多家的单片机


6. 电池
TI的电源管理方案，MSP430G2755+BQ30Z554，MOS用的是东芝的TPH1R403NL，Vds 30V，Id 60A，Rds On 1.4 mOhms

7. 充电器
实在是不懂这个，就看了个电容不是rubycon。。。{:sweat:}

sunnyqd 发表于 2016-7-18 22:38:57

这么多种类的单片机的原因可能是，不同的模块由不同的人分别开发，单片机就挑熟悉的用了

armok 发表于 2016-7-18 22:47:14

armok 发表于 2016-7-18 22:55:04

gzhuli 发表于 2016-7-18 23:47:30

armok 发表于 2016-7-18 22:55
遥控器上的主芯片要2000元一片？！！

我拆解的时候，感觉电源按键和一键返还键，每一个都价值100元以上。 ...

那个是FPGA，5CEFA7U19A7N后缀A7N中的A代表汽车级，零售价是比C和I贵很多的。

armok 发表于 2016-7-18 23:53:53

gzhuli 发表于 2016-7-18 23:59:27

armok 发表于 2016-7-18 23:53
真难为你雷军了，大疆使用这么贵的ic，小米怎么抄？！

大疆的用料确实是很良心，但是我感觉有点过度设计了，系统太复杂，而且子系统之间耦合度太高，反而容易出bug。

linghu2 发表于 2016-7-19 09:19:00

云台部分要3个MCU?1个云台,1个图传,另外一个备份?{:titter:}

xiangyuan_122 发表于 2016-7-19 09:28:15

dsPIC33EP128MC504是云台电调用的

lyzhangxiang 发表于 2016-7-19 10:17:01

SDR传输图像，确实给力
有点类似LTE ？
怪不得都上FPGA了
听说dji找altera流片？

Embedtech 发表于 2016-7-19 10:30:44

•STM32F103CBU6，估计是协处理器的角色，处理各种sensor数据。

dawanpi 发表于 2016-7-19 10:46:35

armok 发表于 2016-7-18 22:55
遥控器上的主芯片要2000元一片？！！

我拆解的时候，感觉电源按键和一键返还键，每一个都价值100元以上。 ...

Mouser网站上看到的，84个要2,634.1029每个。484针脚UBGA，估计PCB也要激光才能做了吧，更不便宜了。
http://www.mouser.cn/search/ProductDetail.aspx?R=0virtualkey0virtualkey5CEFA7U19A7N

dawanpi 发表于 2016-7-19 11:09:24

linghu2 发表于 2016-7-19 09:19
云台部分要3个MCU?1个云台,1个图传,另外一个备份?

是云台和图传，因为这两部分功能耦合紧密，难以区分哪个芯片到底负责哪部分功能的。我觉得可能的情况是Ambarella A9采集摄像头的数据，然后通过USB由CY7C68013A传输到FPGA，后者完成SDR相关处理把图像传输回遥控器，而STM32F4则负责处理云台IMU的数据，通过CAN总线控制roll和pitch轴电机。至于yaw轴由于万恶的三防漆看不清是怎么回事，有可能是楼上网友所提的pic33控制yaw轴。

dawanpi 发表于 2016-7-19 11:10:20

Embedtech 发表于 2016-7-19 10:30
•STM32F103CBU6，估计是协处理器的角色，处理各种sensor数据。

有道理，云台也可以从主控得到当前姿态数据来进行控制。

dawanpi 发表于 2016-7-19 11:19:06

lyzhangxiang 发表于 2016-7-19 10:17
SDR传输图像，确实给力
有点类似LTE ？
怪不得都上FPGA了


对射频的东西知之甚少，Google搜索到了一些资料 http://www.rtl-sdr.com/tag/digital-amateur-television/

feifengxuewu 发表于 2016-7-19 11:24:22

FPGA要那么贵？我们实验室做的制导炮弹上的FPGA好像也就700多一片，那个功能需求就够用了

armok 发表于 2016-7-19 11:28:13

armok 发表于 2016-7-19 11:29:50

dawanpi 发表于 2016-7-19 12:15:25

feifengxuewu 发表于 2016-7-19 11:24
FPGA要那么贵？我们实验室做的制导炮弹上的FPGA好像也就700多一片，那个功能需求就够用了 ...

还是要根据需求选择逻辑单元数量等参数的，需求多了自然就要用贵的FPGA了。另外好奇你们用什么IMU能扛得住炮弹发射时那么高的加速度。

feifengxuewu 发表于 2016-7-19 13:04:51

dawanpi 发表于 2016-7-19 12:15
还是要根据需求选择逻辑单元数量等参数的，需求多了自然就要用贵的FPGA了。另外好奇你们用什么IMU能扛得 ...

这个东西还是不能说的，我怕会被请去喝茶{:biggrin:}

gzhuli 发表于 2016-7-19 15:45:49

armok 发表于 2016-7-19 11:28
看来小米的偷工减料设计，会让大师心动？

简洁的设计和偷工减料是两回事。

armok 发表于 2016-7-19 15:47:36

qtechzdh 发表于 2016-7-19 16:03:27

从大疆的设计上可以看出来，创业公司，大牛众多，团队之间差异比较大，平台架构都没有统一规划，真难为他们的产品经理了。。。

armok 发表于 2016-7-19 16:04:33

19504643 发表于 2016-7-19 16:08:56

不知道为什么大疆喜欢用这么多家的单片机
因为爆富，一下招了大批牛人，短时间难以磨合，后面肯定会统一

armok 发表于 2016-7-19 16:12:29

dawanpi 发表于 2016-7-19 16:21:07

armok 发表于 2016-7-19 16:04
有没有人数一下，这台大疆的ic数目，有没有100片？

没具体数，不过也差不多了，上面列出了能识别的就有二十几种了，这里面还没包含像是DCDC或者LDO之类的，而且电调和云台驱动的芯片还是好几套地用。另外飞控和IMU没拆，也不知道是什么芯片。

armok 发表于 2016-7-19 16:37:34

dreamer2016 发表于 2016-7-22 16:15:58

不错，学习了。有人拆解精灵4吗？号称带龙骨的啊

chenyg 发表于 2016-7-27 16:10:30

不错，学习

jssk02 发表于 2016-7-27 16:27:00

搜集的真到位
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