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zouyf12 发表于 2016-12-4 10:08:59

请教一个关于IMU非重力加速度消除的问题。

       现在四轴用的IMU都是通过加速度计计算的姿态去修正陀螺仪姿态的偏差， 而加速度计只有在只有重力的情况下，计算出来的姿态才是正确的，
那么我见很多四轴的飞控同样可以运用在固定翼上，不知道当固定翼持续向前加速飞的时候，IMU是如何才能消除这个非重力加速度并计算出正确的姿态的呢？ 望大神指点一二~

目前我能想到答案
1. 无论是四轴还是固定翼，除非特技飞行，不然不会持续性的进行加速运动， 所以短时间内不会对姿态有大影响。
2. 固定翼可以通过计算螺旋桨推力或计算空速的变化推算出前进方向的加速度，然后从加速度计读数里减去这个值后，再进行计算

helislayer 发表于 2016-12-4 10:50:12

这个你没有额外的信息没法消除的。
你有模型可以预测出这个重力以外是多少，
但是准不准没有东西知道。

如果有额外信息就可以校准你的预测，
例如比较常见的是 GPS 这些。

如果只有 3 轴加速度记和 3 轴陀螺仪
没法区分重力和重力以外的加速度。

kdxmkx 发表于 2018-9-11 14:24:47

请问楼主，通过加速度计可以得出位移么

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