开源一个无刷电机双轮平衡车的方案
2014的时候在发布的帖子本菜鸟DIY载人平衡车的过程中有提到过在做无刷的双轮车，当时下班时间比较充裕，每天折腾折腾，中间搞了两个版本的无刷控制板，后来由于上班太忙，没精力折腾FOC库所以放弃了，说起来都是泪。现在还有4块板子，跑跑正常的六步换向还是妥妥的。板子图片如下：包括了2相电流和总电流检测以及电压检测。有想要的板子免费送。原理图见附件。后来无意中发现了JY01这个国产片子，感觉不错。就买了几片做了一下测试，效果不错，正反转、刹车。然后就为了埋之前的坑，偷懒搞了个新板子，关键是控制无刷电机就和有刷一样了。直接给模拟电压或者PWM滤波输出模拟电压就可以控制无刷电机了。有人会怀疑，你这样行不行啊，我们用事实说话，下图是网上看到的扭扭车的一个方案板。就用的JY01+STM32F103C8T6。
下图是我做的板子，STM32F103C8T6+JY01。现在测试下来妥妥的，这些都是去年做的板子，最近闲下来了，准备好好调节PID，然后把平衡车立起来。还剩两块板子，有想玩的免费送，大家一块玩玩。原理图见附件。至于程序，论坛关于平衡车的一大堆，相信坛友们分分钟就可以写好底层。至于PID调节，现在我也在慢慢搞，大家可以一块交流。
JY01原理图中有一处错误，由于JY01的速度反馈脚电压是5V，因此和STM32连接时，需要加一个3.3V稳压管进行电压限制。 帮顶。。。。。 不错，支持一下 不错，帮顶 没有程序啊，谁发个适应该版的程序上来 支持开源，顶赞 mark 一下,无刷电机反应快不快？ 楼主这个车轮不错啊！多少钱啊？里面含电机了？ {:shocked:}{:victory:} 帮顶====== 我还以为有程序 lanyuye 发表于 2016-12-7 08:34
楼主这个车轮不错啊！多少钱啊？里面含电机了？
就是单边轮毂电机，淘宝上一个300多吧。 giantwjt88 发表于 2016-12-7 08:19
mark 一下,无刷电机反应快不快？
个人感觉还是不错的。 higeo 发表于 2016-12-7 11:26
我还以为有程序
等程序写的差不多了，自然会上程序。 skbljs2652 发表于 2016-12-7 14:37
等程序写的差不多了，自然会上程序。
好的，静候佳音 楼主，请发我一片STM32F103C8T6+JY01 PCB，有时间做一个测试。地址发消息你。谢谢。 对这个比较有兴趣， 想弄一片玩玩， 楼主 STM32F103C8T6+JY01 这个PCB板子还有吗？ foxpro2005 发表于 2016-12-8 20:19
对这个比较有兴趣， 想弄一片玩玩， 楼主 STM32F103C8T6+JY01 这个PCB板子还有吗？...
私信我地址，这两天给你发过去。 skbljs2652 发表于 2016-12-10 10:48
私信我地址，这两天给你发过去。
好的，非常谢谢， 您那JY01A芯片还有吗？ 如果有可以帮我寄2片吗？ （私信我 您的支付宝， 我转钱给您， 谢谢！） foxpro2005 发表于 2016-12-10 11:25
好的，非常谢谢， 您那JY01A芯片还有吗？ 如果有可以帮我寄2片吗？ （私信我 您的支付宝， 我转钱给您，...
这个片子我这边没有了，当时就买了几片。 保持关注，期待楼主放视频，让大家都做个玩玩那！ 不错，{:lol:}感谢楼主的分享精神 MARK，最近也在使用无刷电机，目前只做到方波无霍尔，期待进一步提高。 pcb已收到，感谢楼主，先抽时间将板焊好。 lcmdw 发表于 2016-12-15 13:48
pcb已收到，感谢楼主，先抽时间将板焊好。
不客气，大家互相学习~~记得板子上JY01的速度脚和STM32连接加个稳压二极管。我是飞线解决的。 skbljs2652 发表于 2016-12-15 13:54
不客气，大家互相学习~~记得板子上JY01的速度脚和STM32连接加个稳压二极管。我是飞线解决的。 ...
好的。 lz有没有公板扭扭车副板和主板的通信协议?想把传感器板用其它地方。 楼主，程序调好了吗？参考一下
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