BLHeli_S 源码解析讨论
# 1.时钟配置说明 #对每次 FLASH 读或取指操作，系统为 FLASH存储器提供一个内部 FLASH 读选通信号。FLASH读选通信号持续一或两个系统时钟周期，由 FLRT（PFE0CN.4）决定。如果系统时钟大于 25 MHz，则 FLRT 位必须被设置为逻辑 1，否则，从 FLASH读取的数据或指令不是实际的 FLASH内容。
更新 FLRT步骤如下
- 第一步：设置SFRPAGE地址为 PFE0CN页地址(0X10) 即 mov SFRPAGE, #10h
- 第二步：
如果系统时钟SYSCLK小于等于25M 则
禁止指令预取引擎（PFE0CN寄存器中的 PFEN位清 0），设置PFE0CN.5 = 0
FLASH读选通信号为一个系统时钟 设置 PFE0CN.4 = 0即mov SFRPAGE, #10h
如果系统时钟SYSCLK大于 25 MH 则
使能指令预取引擎（PFE0CN寄存器中的 PFEN位清 0），设置PFE0CN.5 = 1
FLASH读选通信号为两个系统时钟 设置 PFE0CN.4 = 1 即mov PFE0CN, #30h
- 第三步：设置 SFRPAGE页地址为 00H。即 mov SFRPAGE, #00h
所以时钟配置程序如下 ：
;****************************** 设置系统时钟为24M *****************************
;
; 1：时钟源为 HFOSC1 (48M),然后配置为 2分频
; 2
;
;*****************************************************************************
Set_MCU_Clk_24MHz MACRO
mov CLKSEL, #13h; Set clock to 24MHz
mov SFRPAGE, #10h
mov PFE0CN, #00h; Set flash timing for 24MHz
mov SFRPAGE, #00h
mov Clock_Set_At_48MHz, #0
ENDM
;****************************** 设置系统时钟为48M *****************************
;
; 1：时钟源为 HFOSC1 (48M) SYSCLK 为clock source(原时钟的1分频)
; 1：
;
;*****************************************************************************
Set_MCU_Clk_48MHz MACRO
mov SFRPAGE, #10h
mov PFE0CN, #30h; Set flash timing for 48MHz
mov SFRPAGE, #00h
mov CLKSEL, #03h; Set clock to 48MHz
mov Clock_Set_At_48MHz, #1
ENDM
##1.1页寄存器使用说明##
你所用的每个寄存器都有个寄存地址，而寄存器页的页码就是指向你的寄存地址的。当你需要使用某个寄存器时，就必须把SFRPAGE指向你所要用的寄存器页上面去
举例如下：
void Init_ADC0()
{
char SFRPAGE_SAVE = SFRPAGE;// 保存当前的SFR页
SFRPAGE = ADC0_PAGE; //把页码改到以下几个寄存器所在的页码
ADC0CN = 0x00; // 每次向AD0BUSY 写1 时启动ADC0 转换
REF0CN = 0x03; // ADC0电压基准取自VREF0引脚，内部电压基准缓冲器工作
AMX0CF = 0x00; // AIN inputs are single-ended (default)
AMX0SL = 0x00; // 选择ADC 输入为AIN0.0
// ADC0CF = (SYSCLK/SAR_CLK) << 3; // ADC 转换时钟 = 2.5MHz
ADC0CF |= 0x00;// PGA 增益 = 1 (默认)
// EIE2 |= 0x02; // 允许ADC0 转换结束中断
SFRPAGE = SFRPAGE_SAVE; //回复寄存器页
}
这个程序中char SFRPAGE_SAVE = SFRPAGE; 和SFRPAGE = SFRPAGE_SAVE; 是使在调用这个子函数后页码能够回到调用前的页码
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# 2.脉冲捕获--获取油门值说明 （Get_Rcp_Capture_Values） #
函数说明
- 1：脉冲捕获使用定时器0，计数周期 41.67ns；
- 2：该函数是在定时器 0中断中执行。
操作步骤如下：
- 1：关闭定时器0
- 2：保存计数值 Temp1 = TL0Temp2 = TH0Temp3 = Timer0_X (该值在定时器0中断中被自加)
- 3：如果定时器0和其他的中断同时产生了，那么定时器0会被挂起，如果被挂起则把Temp3++， 否则 Temp3 保持原来的值
- 4：把定时器0 计数器清0 即TL0 =0 TH0 = 0
- 5：把 Timer0_X 清零，即 Timer0_X = 0
- 6：从新使能定时器 0
- 7: 如果48M Temp1 = Temp1 *2Temp2 = Temp2 *2Temp3 = Temp3 *2，如果不是 Temp1 Temp2 Temp3 保持原有值
该函数的作用是读取脉冲捕获的计数器值 参数返回放到 Temp1 和 Temp2 中
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# 3. PCA初始化函数说明 -- Initialize_PCA #
说明：
-1: 使能PCA0
-2: PCA0时钟选择系统时钟
-3: 如果延时为0如果48M，则设置PCA0为11位PWM,否则设置为10位模式 ，设置PWM 边沿对齐
-4: 如果延时不为0 如果48M 则设置PCA0为10位PWM,否则设置为9位模式 ， 设置PWM 中间对齐
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# 4.上电PWM模式设置--Enable_Power_Pwm_Module #
说明：
1. 如果延时为0 使能比较器CPM0，使能匹配功能，使能PCA为PWM模式
2. 如果延时为0 使能比较器CPM0， 禁能匹配功能， 使能PCA为PWM模式
代码如下 ：
Enable_Power_Pwm_Module MACRO
IF FETON_DELAY == 0
mov PCA0CPM0, #4Ah; Enable comparator of module, enable match, set pwm mode
ELSE
mov PCA0CPM0, #42h; Enable comparator of module, set pwm mode
ENDIF
ENDM
# ADC 初始化函数 -- Initialize_Adc #
说明：设置采样频率为 2M
-1：设置VDD作为电压基准，使能内部温度传感器
-2：设置ADC转换clk =PCLK/（REF0CN >>3 -1） ,所以，
如果是48M 则48/ （B9H >>3 -1）= 2.18M
如果是24M 则24/ （59h >>3 -1）= 2.4M
-3：设置ADC增益为 1倍
代码如下 ：
Initialize_Adc MACRO
mov REF0CN, #0Ch; Set vdd (3.3V) as reference. Enable temp sensor and bias
IF MCU_48MHZ == 0
mov ADC0CF, #59h; ADC clock 2MHz, PGA gain 1
ELSE
mov ADC0CF, #0B9h ; ADC clock 2MHz, PGA gain 1
ENDIF
mov ADC0MX, #10h; Select temp sensor input
mov ADC0CN0, #80h ; ADC enabled
mov ADC0CN1, #01h ; Common mode buffer enabled
ENDM
定时器资源使用如下 ：
1. 定时器 0 : 定时周期41.67ns, 用于RC;
2. 定时器 2 : 定时周期500ns, 用于RC 和换向时间;
3. 定时器 3 : 定时周期500ns, 用于换向时间;
4. PCA0 : 用于硬件PWM ;
# 读取全部eeprom函数： read_all_eeprom_parameters #
执行过程 ：
从 Eep_Initialized_L 所代表的地址中读取数据dataL放到 Bit_Access所代表的地址中 ，
如果 读到数据dataL == 055h
把 Eep_Initialized_L +1 所代表的地址中的数据读取出来dataH，放到 Bit_Access所代表的地址中，此时
如果 dataH==0AAh 则调用read_eeprom_read函数，读取 eeprom中的数据；
如果 dataH！= 0AAh 则调用 read_eeprom_store_defaults函数 ，读取默认的eeprom中的数据
如果 读到数据dataL ！= 055h
则调用 read_eeprom_store_defaults函数 ，读取默认的eeprom中的数据
总结 ：如果 = 055h 且 = 0AAh 才能调用read_eeprom_read函数，读取 eeprom中的数据；否则会调用 read_eeprom_store_defaults函数 ，读取默认的eeprom中的数据,
# 延时函数#
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执行一次是 42.7us内环是 23 * 42.7 us = 982.1us = 1ms
所以 Temp2的值决定着 要延时多少ms eg ： wait30ms中 要把 Temp2 = 30
;**** **** **** **** **** **** **** **** **** **** **** **** ****
;
; Wait xms ~(x*4*250)(Different entry points)
;
; No assumptions
;
;**** **** **** **** **** **** **** **** **** **** **** **** ****
wait1ms:
mov Temp2, #1
jmp waitxms_o
wait3ms:
mov Temp2, #3
jmp waitxms_o
wait10ms:
mov Temp2, #10
jmp waitxms_o
wait30ms:
mov Temp2, #30
jmp waitxms_o
wait100ms:
mov Temp2, #100
jmp waitxms_o
wait200ms:
mov Temp2, #200
jmp waitxms_o
waitxms_o:; Outer loop
mov Temp1, #23
waitxms_m:; Middle loop
clr A
djnz ACC, [ DISCUZ_CODE_0 ]nbsp; ; Inner loop (42.7us - 1024 cycles)
djnz Temp1, waitxms_m
djnz Temp2, waitxms_o
ret
# pgm_start 函数 #
1. 初始化 Flash_Key_1和Flash_Key_2为 0
2. 禁能看门口
3. 初始化栈大小
4. 使能VDD电压监视器
5. 如果 是1s电池 不把VDD电压监视器设置为系统复位源，否则设置为系统复位源
6. 选择内部震荡器为系统时钟源
7. 关闭所有的MOS管和PWM输出
8. 初始化 所有IO
9. 初始化交叉开关
10. 再次关闭所有的MOS管和PWM输出
11. 清除RAM
12. 执行设置默认参数到内存中
13. 执行从eeprom中读取参数
14. 取出Pgm_Beep_Strength地址中的数据 放到Beep_Strength中
15. 把 Initial_Arm位置1
16. 禁能所有中断，
17. 发声处理
18. 执行led控制
代码如下 ：
pgm_start:
; Initialize flash keys to invalid values
mov Flash_Key_1, #0
mov Flash_Key_2, #0
; Disable the WDT.
mov WDTCN, #0DEh ; Disable watchdog
mov WDTCN, #0ADh
; Initialize stack
mov SP, #0c0h ; Stack = 64 upper bytes of RAM
; Initialize VDD monitor
orl VDM0CN, #080h ; Enable the VDD monitor
IF ONE_S_CAPABLE == 0
mov RSTSRC, #06h ; Set missing clock and VDD monitor as a reset source if not 1S capable
ELSE
mov RSTSRC, #04h ; Do not set VDD monitor as a reset source for 1S ESCSs, in order to avoid resets due to it
ENDIF
; Set clock frequency
mov CLKSEL, #00h ; Set clock divider to 1
; Switch power off
call switch_power_off
; Ports initialization
mov P0, #P0_INIT
mov P0MDIN, #P0_DIGITAL
mov P0MDOUT, #P0_PUSHPULL
mov P0, #P0_INIT
mov P0SKIP, #P0_SKIP
mov P1, #P1_INIT
mov P1MDIN, #P1_DIGITAL
mov P1MDOUT, #P1_PUSHPULL
mov P1, #P1_INIT
mov P1SKIP, #P1_SKIP
mov P2MDOUT, #P2_PUSHPULL
; Initialize the XBAR and related functionality
Initialize_Xbar
; Switch power off again, after initializing ports
call switch_power_off
; Clear RAM
clr A ; Clear accumulator
mov Temp1, A ; Clear Temp1
clear_ram:
mov @Temp1, A ; Clear RAM
djnz Temp1, clear_ram ; Is A not zero? - jump
; Set default programmed parameters
call set_default_parameters
; Read all programmed parameters
call read_all_eeprom_parameters
; Set beep strength
mov Temp1, #Pgm_Beep_Strength
mov Beep_Strength, @Temp1
; Set initial arm variable
mov Initial_Arm, #1
; Initializing beep
clr IE_EA ; Disable interrupts explicitly
call wait200ms
call beep_f1
call wait30ms
call beep_f2
call wait30ms
call beep_f3
call wait30ms
call led_control
最后奉上BLHeli_s 电调最小电调系统原理图，支持BLHeli_S F_H_40固件，后面还需用户自行添加驱动电路，电调电流大小，取决于驱动电路的MOS型号，和最小系统无关，所以后面的驱动电路需要用户自行设计，（驱动电路都长那个样子，一般都是差不多）
附件是BLHeli_S keil 编译说明，源码结构分析：目录结构如所示，可以看出只有 Atmel/BLHeli_S SiLabs/SiLabs 三个文件夹有用，举例说 明：当你想用 EFM8 系列的 MCU 作为主控，那么你就可以直接拷贝 BLHeli_S SiLabs 文件夹 加入到你的工程，其他的都可以删除，同理也是一样。本教程以 BLHeli_S SiLabs 文件夹为例 说明，因为这个是最新源码，并且长久更新。 lzblheli 官方网站多少？github地址多少？？ 研究一下 有什么优势 或者 缺点 rei1984 发表于 2016-12-24 12:07
lzblheli 官方网站多少？github地址多少？？ 研究一下 有什么优势 或者 缺点 ...
github.com/bitdump/BLHeli 楼主有对应的原理图吗？另外BLHeli_S 用了硬件的PWM，以前版本在检查比较器结果时会判断是PWN_ON还是OFF，不知道这个版本是怎么做判断的？ yuntian 发表于 2016-12-25 20:55
楼主有对应的原理图吗？另外BLHeli_S 用了硬件的PWM，以前版本在检查比较器结果时会判断是PWN_ON还是OFF， ...
1:1楼最后的PDF就是原理图，支持BLHeli_S F_H_40 原生固件;
2:在检测比较器结果的时候，不用管PWM开或者关，作者的处理方式是根据不同的电机状态，决定检测次数，动态调整，如果检测过程中出现错误就再进行检查，直到比较器检测超时为止，如果超时就出错，否则结果是想要的，检测时间正常情况下是过零时间的3/8. 谢谢解答, 另外请教个问题, 硬件PWM是使用互补PWM吗? yuntian 发表于 2016-12-27 13:00
谢谢解答, 另外请教个问题, 硬件PWM是使用互补PWM吗?
BLHeli_s是硬互补PWM 原来电调也是有程序的，我以为是纯模拟电路呢 grash 发表于 2016-12-27 14:14
原来电调也是有程序的，我以为是纯模拟电路呢
不但有程序，而且电机控制是一个大的学问！平常用的电调是一种简化版的电机控制。 EFM8 keil 5 的device pack 能不能发一下, 在网上没找到, 谢谢! 另外有板子可以买吗? 想直接在板子上调一下 密码不对
sctwp 发表于 2017-1-2 20:56
密码不对
What 密码？ 楼主的BLHeli的源码能发一份吗？好像官网的只有HEX文件，没有asm的源码了 makeflyeasy 发表于 2017-7-3 11:53
楼主的BLHeli的源码能发一份吗？好像官网的只有HEX文件，没有asm的源码了
https://github.com/bitdump/BLHeli/tree/master/BLHeli_S%20SiLabs
这不是有源码吗？ huangyiting1990 发表于 2017-7-3 14:08
https://github.com/bitdump/BLHeli/tree/master/BLHeli_S%20SiLabs
这不是有源码吗？
谢谢，之前可能找错了吧。已经下载下来了。谢谢哈 您好，请问BLHeli-Skeli 工程 百度网盘的密码是多少 电调水太深 非常想试试做个电调，可自己做好像成本并不划算，也许只是图个乐趣 厉害，学习学习 麻烦问一下网盘keil工程的密码多少啊{:smile:} 学习一下 做电调开发需要相当知识和经验，拿开源学习很不错，做产品还是三思而行。 谢谢分享
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