无刷直流/交流伺服电机驱动器进行时，晒晒照片，持续更新
本帖最后由 cpholr1 于 2017-2-26 15:57 编辑demo板，接口兼容maxon epos2的接口定义。
目前已经支持各种不同种类的交流伺服电机（带ABZ差分式编码器），无需输入任何参数，在调试软件上即可一键自整定。
1.自动整理霍尔传感器线序和电机UVW线序，以及霍尔传感器极性。
2.自动识别编码器线数。
3.自动识别电机极对数。
4.自动调整编码器负反馈的方向，含FOC计算和闭环计算两个方向。
以上是基础工作，向elmo驱动器看齐。
为了完成以上工作，买了各种各样的无刷电机来测试。
除了以上三张图片，还有一个MOOG电机，淘宝上150元左右买的，带HEDL5600两相编码器，
然而，调试的时候不知道为何运动一段时间后会突显大电流，怀疑编码器问题，
可惜里面涂了螺丝胶，无法拆开，暴力拆解后，编码器拆坏了，无法测试了。
编码器输出轴为6mm，不知道HEDL-5540有没有这种孔径的，谁知道的告诉一下。
还要继续去完善，处理一些细节问题，硬件软件都还有一些缺陷，
电机种类支持上，比如加入线性霍尔传感器（正弦编码器）、SPI磁编，甚至再加上无感FOC等。
不错，谢谢分享。 期待视频 谢谢分享 楼主 主控用的什么芯片 01雕刻机可以上这个么？原来的42步进电机，速度有点偏慢了 板子漂亮 厉害了，哪家的主控芯片？ 主控芯片STM32F405 没有使用ST的电机库。 MARK 我擦，还有上位机，厉害。 {:titter:}{:shocked:} 要带上额定最大负载玩，才知道效果如何的，，， STM单片机也可搞伺服，能不能赶上DSP控制的 楼主终于放出无刷电机的驱动了，期待 楼主牛X 我见过一个nanotech的也是用的F405 体积非常小 可以连接无刷 两相步进 n7400243 发表于 2017-2-26 20:43
楼主牛X 我见过一个nanotech的也是用的F405 体积非常小 可以连接无刷 两相步进 ...
我一个朋友用nanotech的N5 做载汽车的agv 不错，楼主地线敷铜的处理方式 不错 。。。。 板子漂酿 楼主mos驱动用的什么芯片？分享一下 xh007xh007 发表于 2017-2-27 00:08
楼主mos驱动用的什么芯片？分享一下
这个随意了。IR2101 LM5109 MP1907 IRS218xx 都可以。
这个应用上没啥差别。 建议把MOS芯片放到底部,方便与外壳接触散热 厉害，膜拜一下。 cpholr1 发表于 2017-2-27 00:19
这个随意了。IR2101 LM5109 MP1907 IRS218xx 都可以。
这个应用上没啥差别。
楼主，MOS驱动部分是不是必须要用隔离电源？我现在MOS不饱和导通，不带负载波形很好，一带负载就不行了，能不能把MOS驱动部分的原理图分享下，多谢了 rp_cgz 发表于 2017-2-27 11:38
建议把MOS芯片放到底部,方便与外壳接触散热
嗯。这只是demo测试板，为了方便，直接放上面了。 位置控制能做到啥精度？ 搞大机的还带上位机，全能型攻城师呀！我等膜拜 搞电机又搞上位机，全能型，我等膜拜！ 搞电机又搞上位机，全能型，我等膜拜！ 楼主是位才子。 wajlh 发表于 2017-2-26 17:18
01雕刻机可以上这个么？原来的42步进电机，速度有点偏慢了
42步进换50W伺服或者100W伺服，发兰盘一样的。 核心技术在楼主的软件代码（FOC+智能识别算法），硬件层面相对来说还是简单一些，但是如果要做成Elmo那样高度集成微型化还是有难度的。 东西做得挺漂亮的。另：楼主换头像了？建议还是保持一致的好，这样有利于推广。 xh007xh007 发表于 2017-2-27 11:51
楼主，MOS驱动部分是不是必须要用隔离电源？我现在MOS不饱和导通，不带负载波形很好，一带负载就不行了， ...
不需要隔离电源，从板子看楼主的硬件还是用的比较成熟的方案吧。。。，很多半导体公司都有相关的方案，你可以上TIInfineon这些公司的官网找找，或者搜搜论坛的帖子 等楼主出产品 楼主：
你好，是否有兴趣一起合作。
我目前在公司做电机控制相关工作，有PMSM无位置传感器矢量控制、参数辨识、MTPA电流控制、IM无位置传感器控制、VF控制等开发经验。
希望能参与到大神的工作中。 catzsh 发表于 2017-3-2 17:20
楼主：
你好，是否有兴趣一起合作。
没跟人合作过类似的。不知道怎么合作。 晒晒代码手工备份
cpholr1 发表于 2017-3-2 17:48
没跟人合作过类似的。不知道怎么合作。
文件 62KB了。
看看2007年的epos。。。。
文件350KB
按这个算，目前完善度 差不多是20%不到。。 进来顶一下，膜拜一下大神~~
那个看到自动识别线序什么的，突然想到那些直流有刷电机的驱动也可以做到识别AB线序了~大不了先猜，然后判断一下，总会有一种情况成功的。嘻嘻{:lol:} cpholr1 发表于 2017-3-4 23:56
文件 62KB了。
看看2007年的epos。。。。
为啥不自己搞一个SVN的服务器呢？这样手工备份挺累的，而且每一个压缩包的代码之间的差异没法体现啊？过了时间长了估计自己都不记得自己修改了什么。。。。。 本帖最后由 cpholr1 于 2017-3-9 01:11 编辑
删掉了一些不合理的模式：
先前在有刷驱动器上搞出了一些模式：
比如
基于开环的速度模式
基于开环的位置模式
基于开环的速度位置模式
在交流伺服上就不再适用了。
没有电流环作为内环的交流伺服在d轴有偏差的情况下，转速一快就是个灾难，电流急剧增大。iq id电流环的存在，补偿了d轴的偏差，使之“准确换向”
所以交流伺服的电流环是不可少的。
这一个版本的电流采样的硬件做的不好，波形有点渣。
图片上，给定1000rpm的速度，用手去直接抓停电机，数次。显示如上波形，直接抓停的时候，电流环的表现还不错，超调不多。
速度的波形没有有刷电机上的好，波动有点严重。 不错,点个赞.
最近不在状态。进度缓慢。
硬件上暂不支持无感，调试界面先行准备，待软件调试妥当，增加相电压采集。
用的是STM32F405，为啥不用STM32F303？ lyl520719 发表于 2017-3-13 03:02
用的是STM32F405，为啥不用STM32F303？
用的电机抽头采样，没用低端采样，不需要用它的运放。 本帖最后由 cpholr1 于 2017-3-19 01:26 编辑
cpholr1 发表于 2017-3-13 10:30
用的电机抽头采样，没用低端采样，不需要用它的运放。
准备重新设计。先前的版本直接用了RMDS-401的模板，还是嫌弃它太大了。
还是要做小再做小，大概这样了。
又要花一大笔钱开模了。
非常好，支持下 ELMO的哪款？VIO还是GOLDEN系列？ 东西好卖吗 529063382 发表于 2017-3-21 20:25
东西好卖吗
没有想象的好卖。 cpholr1 发表于 2017-3-21 20:33
没有想象的好卖。
要找到细分领域的专用市场，如果做通用产品，感觉没那么好卖 wuhoubohe 发表于 2017-3-23 17:03
要找到细分领域的专用市场，如果做通用产品，感觉没那么好卖
你说的对。
通用的功能多，成本高，自然售价也高。
然而客户只关心自己能不能用，都希望便宜，专用的才会便宜。
cpholr1 发表于 2017-3-13 10:30
用的电机抽头采样，没用低端采样，不需要用它的运放。
抽头怎么采样电流？ 楼主这个一键自整定参数 有点厉害 大母线电解电容在哪？ 怎么看不到啥？ 好像ELMO的驱动器比较贵，音圈电机驱动比较牛叉！ 不知道LZ对于步进电机有没有研究啊？ qq335702318 发表于 2017-3-30 17:08
大母线电解电容在哪？
一排5个电容 顶下！
交流电机是分开供电的吗？没看到电路？带隔离吗？
LZ可以说下IR2136s和你的方案的区别和优势吗？
黄鸡兄，哪能卖到你的机器？能不能支持BLDC方波驱动，无感的？ 羡慕，膜拜一下~ 我看到你已经做了交流伺服的驱动器，这个是普通常用那种交流伺服吗，可以随意替换？
之前也有疑问的是，你做的无刷直流伺服，我想不可能是bldc那种电机吧 myxiaonia 发表于 2017-4-20 11:03
我看到你已经做了交流伺服的驱动器，这个是普通常用那种交流伺服吗，可以随意替换？
之前也有疑问的是，你 ...
正弦波的 本帖最后由 myxiaonia 于 2017-4-20 17:42 编辑
cpholr1 发表于 2017-4-20 14:14
正弦波的
中文网页上关于直流无刷伺服的内容难以找到，而直流伺服又是另外一种东西
英文网页找到一个，这个直流无刷伺服看介绍就是bldc啊，搞不明白了现在，因为普通bldc低速性能是不行的，用来做伺服肯定有很大的局限性
BLDC 伺服 留存，对比。 cpholr1 发表于 2017-4-21 03:24
留存，对比。
套用楼上的话，请教黄鸡兄，你这个软件是走串口通迅还是USB啊，串口的话，速度跟不上啊。。 楼主给力，能把想法付诸于实践 其实楼主传达了一种精神，就是工程师潜心深耕一个领域，是一定会有建数的，支持工匠精神，支持工程师从事自由职业。树 楼主，装个git，这样代码好维护。这个伺服驱动，支持多大功率的伺服电机。 本帖最后由 cpholr1 于 2017-4-22 00:58 编辑
cpholr1 发表于 2017-4-21 03:24
留存，对比。
电流跳动安静了非常多
从200mA 到40mA bldc跟pmsm差别不大的，装上编码器，都差不多的，我用方波驱动pmsm也是一样跑的欢，bldc foc，加上编码器，也是可以做伺服的 学习了。。 赞楼主，请问楼主现工作在什么领域？ 一直没搞明白交流伺服是个怎样的东西？看ls的电机带霍尔还是无刷 板子看着不错{:lol:}{:lol:}{:lol:} 无刷直流伺服和交流伺服有什么区别？ wzavr 发表于 2017-7-18 17:27
无刷直流伺服和交流伺服有什么区别？
没有差别。 楼主,你这驱动器有卖吗?如果有，给个连接 楼主这软文，做的硬了点。 peiyan 发表于 2017-7-23 17:55
楼主,你这驱动器有卖吗?如果有，给个连接
没卖。.. cpholr1 发表于 2017-2-26 15:36
做电机驱动重点在电流环速度环整定。如果这个不行其他的什么配置性能就显得…… LZ这个电流采样是下三桥采样么？我们现在做驱动器，用的infineon的M0芯片，用的下三桥采样电流，遇到一个问题，调制比很高的时候，在每个扇区切换的时候，有两相下桥导通时候太短，导通时间低于3us，电流采不准，不知道LZ在这种情况下是怎么处理的。 串口怎么发送实时数据，速度不够啊，是使用示波器这种原理吗，触发一次，传完再重新触发？ cpholr1 发表于 2017-4-22 00:56
电流跳动安静了非常多
从200mA 到40mA
楼主电流采样是如何配置的？是PWM触发ADC吗？ fuquan_dai 发表于 2017-8-25 22:48
楼主电流采样是如何配置的？是PWM触发ADC吗？
你看的那个图，是啊。 cpholr1 发表于 2017-8-26 11:39
你看的那个图，是啊。
LZ这个电流采样是下三桥采样么？我们现在做驱动器，用的infineon的M0芯片，用的下三桥采样电流，遇到一个问题，调制比很高的时候，在每个扇区切换的时候，有两相下桥导通时候太短，导通时间低于3us，电流采不准，不知道LZ在这种情况下是怎么处理的。 mtswz.213 发表于 2017-8-26 12:31
LZ这个电流采样是下三桥采样么？我们现在做驱动器，用的infineon的M0芯片，用的下三桥采样电流，遇到一个 ...
不是下桥。我一般喜欢电机线采样。 cpholr1 发表于 2017-8-26 12:41
不是下桥。我一般喜欢电机线采样。
电机相线与下桥臂采样有哪些区别？ fuquan_dai 发表于 2017-8-26 14:33
电机相线与下桥臂采样有哪些区别？
主流的都是下臂。
电机相线采样，可以得到更真实的平均电流。成本要高一些。 cpholr1 发表于 2017-8-26 15:38
主流的都是下臂。
电机相线采样，可以得到更真实的平均电流。成本要高一些。 ...
不好意思，打破砂锅问到底了{:lol:} 。为什么说电机相线会得到更真实的平均电流呢？比如楼上说的调制比高的时候，相线采样会更好不？ cpholr1 发表于 2017-2-26 15:36
留个记录。 楼主上位机是用什么语言编写的？
kinsno 发表于 2017-4-21 08:03
套用楼上的话，请教黄鸡兄，你这个软件是走串口通迅还是USB啊，串口的话，速度跟不上啊。。 ...
同问楼主 jobmen 发表于 2017-9-5 22:43
楼主上位机是用什么语言编写的？
c# wpf . jobmen 发表于 2017-9-5 22:46
同问楼主
uart taobao上有卖电机控制开发板的：硬石。
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