电机双闭环调速卡壳了，求助
刚刚写无刷电机双闭环，我的外环是速度环，内环是电流环。逻辑是速度Pid调节后得出一个out作为电流的目标参考，然后与采样的电流作Pid调节输出最终的PWM。。。如果我的外环速度误差到0的时候，我给定的电流参考也是0，这样调节的PWM就到最小了。。然后速度又下来了。。如此反复。。。。
。。。所以我的双闭环思路应该不对，求大家指教 PI+P
PI电流环
P速度环
特点，始终存在细小静差，这个静差的作用就是维持细微的电流输出来维持转速。此电流产生的力矩即克服电机摩擦力的力矩。
所以，在上述的表达式中，对速度环加入一个I参数，这个I参数，有两种方案，
一种方案，取历史所有的误差累计，特点，I参数稍微大就容易引起振荡。
第二种方案，取上10个或者100个误差累计，可以解决振荡问题，但也有缺点，就是调大电流限制的时候，很难达到最大力矩输出。不像直接速度环为内环来的那么直接。 cpholr1 发表于 2017-3-21 18:00
PI+P
PI电流环
P速度环
能举个例子吗?
我说一个我的现象，我设定速度是300。一开始速度反馈是0，那么速度环的误差是300，然后速度环P调节输出为 S-out 给到电流环，电流环把S-out当为调节目标，由电流反馈跟S-out 做 P I 调节，调节结果计算出当前PWM的值
为题是当速度环误差到很小，到0的时候（假设调节的很到位），S-out=0 ，但是这个时候电流反馈可能就很大了，这样不就PWM一直变化吗 速度上去了，电流值怎么可能是0。这是想让马儿跑，又让马儿不吃草。要根据负载情况通过调试程序解决。 所有环，最终都是靠调节电流实现的，由于负载不确定性，必须动态pid系数，电流用滑差算法 对于3环或2环的电机控制，我是来学习的。。
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