lonesomely 发表于 2017-4-13 14:49:49

伺服电机的参数（扭矩与惯量）的疑惑

本帖最后由 lonesomely 于 2017-4-13 14:51 编辑

在购买伺服电机的时候，如果查看选型手册的话，会有很多参数：   比如转速扭矩和 惯量   。。。
扭矩和惯量的公式怎么算
如果这些参数选型不当 ，对于实际运行会有怎么的影响
我想购买一台伺服电机，中间通过一个联轴器，带动圆盘运转,圆盘的直径是30cm,质量是3.5kg,我设计的产品是模拟汽车运转的校准设备，要求转速能达到3000转/min ,且要求控制速度精确
我用一个仪表设定好转速后 ，伺服电机就以这个转速旋转 ，然后我“”换挡“”和“”踩油门“”圆盘速度改变 ，模拟汽车运转，要求控速精确,我应该选择多大的扭矩和惯量的

zouzhichao 发表于 2017-4-13 14:54:31

转矩除以惯量，得到的是电机的加减速性能

zouzhichao 发表于 2017-4-13 14:55:51

对于需要快速响应的系统，这个值越大越好

zouzhichao 发表于 2017-4-13 14:57:28

惯量不单单是电机的惯量，还要加上负载的惯量

jathenal 发表于 2017-4-13 15:10:41

你是要自己做驱动器还是买现成的驱动器做产品，如果是前者才需要考虑这些参数，后者基本太不需要关注这些
从你的需求来看建议选择后一种方式来做产品，做好反馈和限值就OK了。

lonesomely 发表于 2017-4-13 15:12:42

zouzhichao 发表于 2017-4-13 14:57
惯量不单单是电机的惯量，还要加上负载的惯量

我选择的是台达的asd-b2 400w的伺服电机，当工作起来后 ，我用他们自带的上位机监控软件监控 伺服的速度 很不稳，比方说2000转的时候，实际速度是1990-2010之间波动 ，不知道什么原因

lonesomely 发表于 2017-4-13 15:13:54

jathenal 发表于 2017-4-13 15:10
你是要自己做驱动器还是买现成的驱动器做产品，如果是前者才需要考虑这些参数，后者基本太不需要关注这些
...

我买的现成的啊 ，，现在买回来，按照上面的图示 ，安装完，速度很不稳

zouzhichao 发表于 2017-4-13 15:21:42

lonesomely 发表于 2017-4-13 15:12
我选择的是台达的asd-b2 400w的伺服电机，当工作起来后 ，我用他们自带的上位机监控软件监控 伺服的速 ...

波动才1%嘛
实际上这个波动跟驱动器内部的闭环控制pid参数有关，也和负载特性／负载惯量有关

活到老学到老 发表于 2017-4-13 15:22:29

重负载的情况下，惯量大的点机运转会平稳些，但是响应速度会降低

我是这么理解的，不知道对不对。

电机最高转速3K，终端要求转速3K，是不是需要用齿轮减速机反接才行？

keshipt 发表于 2017-4-13 15:23:59

lonesomely 发表于 2017-4-13 15:13
我买的现成的啊 ，，现在买回来，按照上面的图示 ，安装完，速度很不稳

先根据自己的实际负载计算转动惯量，根据计算的参数去选择电机，我们习惯预留百分之二十到三十的余量，买现成的控制器，出现不稳定也有可能是参数不合理，另外速度闭环的控制精度和传感器反馈的精度也有关系，高精度的控制需要接编码器，霍尔测速精度一般

jathenal 发表于 2017-4-13 15:24:59

那个估计与控制方式和控制精度有关系了，1%的波动通常在PID调整范围内，如果不能满足要求，可参考如下思路处理：
1、空载下运行电机，看控制稳定否，如果空载都不稳定就直接给控制器厂家反馈，最好用自家适配的控制器，让厂家排查解决；
2、如果空载可以，带载后不稳定，建议选择转速扭矩余量大些的电机，扭矩越大响应越快，转速余量确保调控空间。

lonesomely 发表于 2017-4-13 15:38:55

本帖最后由 lonesomely 于 2017-4-13 15:43 编辑

jathenal 发表于 2017-4-13 15:24
那个估计与控制方式和控制精度有关系了，1%的波动通常在PID调整范围内，如果不能满足要求，可参考如下思路 ...

谢谢 ，空载时，我设定转速3000转，得到的速度是2999-3001转，但带上负载就不行了，我现在准备选择松下的伺服电机 ，我把我的产品需求告诉他们，他们都说我的负载惯量很大，，，这个负载惯量对于伺服有什么影响，我现在选择一个1.5kw的伺服电机，能解决吗

leijiayou 发表于 2017-4-13 16:37:44

看看伺服选型         需要计算的         计算好了之后，实际工况还要根据情况调节增益参数

jathenal 发表于 2017-4-13 17:56:02

本帖最后由 jathenal 于 2017-4-13 18:01 编辑

lonesomely 发表于 2017-4-13 15:38
谢谢 ，空载时，我设定转速3000转，得到的速度是2999-3001转，但带上负载就不行了，我现在准备选择松下的 ...

你可以试试，功率只是一方面，转矩也要足够大，两个功率相同的电机，转矩大的响应较快
另外，如果你的产品需要3000转，那要挑额定转速不低于3000转的，而不是最大转速3000转的；电机工作在恒功率区间时，随着转速增大转矩是要下降的，低速时电机转矩大，比较“有劲”，接近最大转速时转矩很小，没有足够的“力气”去迅速修正转差。成本允许前提下，尽量不要让电机工作在最大值或极限值，而是工作在最佳区间内。

编辑原因：修改错别字

dongwang_fl 发表于 2017-4-13 22:37:55

圆盘，联轴器惯量之和与电机惯量相等时，电机扭矩一半用于电机加速一半用于负载加速，比较理想，若电机惯量小于负载，相当于小马拉大车，若比值小于0.5，系统就会难以控制

Stm32Motor 发表于 2024-2-27 09:22:29

lonesomely 发表于 2017-4-13 15:38
谢谢 ，空载时，我设定转速3000转，得到的速度是2999-3001转，但带上负载就不行了，我现在准备选择松下的 ...
(引用自12楼)

１.５ＫＷ的电机，问题解决了没？
页: [1]
查看完整版本: 伺服电机的参数（扭矩与惯量）的疑惑